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线性系统的稳定性分析 _ 图文 .ppt ? 李雅普诺夫第一法 ? 李雅普诺夫第一法又称间接法 , 它是研究动态系统的一次近似 数学模型 ( 线性化模型 ) 稳定性的方法。它的基本思路是 : ? 首先 , 对于非线性系统 , 可先将非线性状态方程在平衡态附 近进行线性化 , ? 即在平衡态求其一次 Taylor 展开式 , ? 然后利用这一次展开式表示的线性化方程去分析系 统稳定性。 ? 其次 , 解出线性化状态方程组或线性状态方程组的特征值 , 然后根据全部特征值在复平面上的分布情况来判定系统 在零输入情况下的稳定性。 ? 李雅普诺夫第一法的基本结论是 : ? 1. 若线性化系统的状态方程的系统矩阵 A 的所有特征值 都具有负实部 , 则原非线性系统的平衡态 x e 渐近稳定 , 而且 系统的稳定性与高阶项 R ( x ) 无关。 ? 2. 若线性化系统的系统矩阵 A 的特征值中至少有一个具 有正实部 , 则原非线性系统的平衡态 x e 不稳定 , 而且该平衡 态的稳定性与高阶项 R ( x ) 无关。 ? 3. 若线性化系统的系统矩阵 A 除有实部为零的特征值外 , 其余特征值都具有负实部 , 则原非线性系统的平衡态 x e 的 稳定性由高阶项 R ( x ) 决定。 ? 由上述李雅普诺夫第一法的结论可知 , 该方法与经典控制理