2机器人的位姿描述.ppt

山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 看平面的一般运动情况 3.2 齐次表示及变换 可见旋转中心改变后，移 动距离就变化，但旋转角 度相同。 问题： 能否选择某个旋转 中心使得所需的移动为零？ 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 ? 平面绕任意轴的转动 可以证明：存在唯一的旋转中心，仅 通过旋转就能使物体从 i 位置到达 j 位置， 如图。 3.2 齐次表示及变换 而旋转中心位于物体对应两点的中垂线的交 点上。平移是无穷远位置的特例。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 ? 空间绕任意轴的转动 可以证明：存在旋转轴 e ，通过旋转使物 体从 i 位置到达 j 位置，然后经平移 d 到达 k 位置如图。 3.2 齐次表示及变换 当旋转轴 e 选择的合适时，平移的径向分量 为零，这时就成为绕 e 轴的旋转和沿 e 轴的平移， 即螺旋运动。 i 到 k 位置 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.2 齐次变换及运算 5 、联合（平移 + 旋转）表示 设坐标系 { i } 和坐标系 { j } 的坐标原点不 重合并具有不同的姿态。则空间任一位矢在 坐标系 {i} 和坐标系 {j} 之间的关系如何？ i i i i org i j i j jorg i j i j jorg p p p R p p R p p ? ? ? ? ? ? 引入与 {i} 坐标系平行，与 { j} 的原点重合的中间坐标系 {I} ，则： 平移、旋转都相对 {i} 进行。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 例 ：已知坐标系 {B} 先沿坐标系 {A} 的 x 轴移动 12 个单位和沿坐标系 {A} 的 y 轴移动 6 个单位，然后绕坐标系 {A} 的 z 轴旋转 30 °， 求： 1 、平移变换矩阵和旋转变换矩阵。 2 、假设某点在坐标系 {B} 中的矢量 为 ，求该点在坐标系 {A} 中 的表示。 3.2 齐次表示与变换 k j i r B B B B 0 9 5 ? ? ? 解 ：无论平移还是转动都是相对 A 坐标系 的，由题意可得平移变换矩阵和旋转变 换矩阵分别为： 和 则： 3.2 齐次表示与变换 2019 年 12 月 22 日星期日 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 6 12 P A B ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 866 . 0 5 . 0 0 5 . 0 866 . 0 1 0 0 0 30 cos 30 sin 0 30 sin 30 cos ) 30 ( ? ? ? ? ? z R A B 。 何求 ，如 问：如果给定 r r B A 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 思考题： 若坐标系 {i} 先旋转变换到{i}，再 相对{i}平移，则上述关系是应如何 变化？ 3.2 齐次表示与变换 即存在谁先谁后、相对谁平移、旋转的问题。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2017/09/12 3.2 齐次表示与变换 我们这里讲的都是刚体用直角坐标分量表示 或绕坐标轴旋转、平移；另外，还可以用欧拉角、 四元数等表示刚体的运动。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 3.2 齐次表示与变换 3.2.2 、齐次坐标变换 为什么学习齐次坐标表示？ 将坐标系的平移和旋转用一个矩阵统 一表示。 齐次坐标能够表示投影变换和有理函 数。 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 1 、齐次坐标的定义 空间中任一点在直角坐标系中的三个坐 标分量用 表示，若有四个不同时为零 的数 与三个直角坐标分量之间存在 以下约束关系： 则称 称为是该点的齐次坐标，或 称为在齐次 ( 投影 ) 空间表示。 3.2 齐次变换及运算 3.2.2 、齐次坐标变换 ) , , ( z y x k z z k y y k x x ? ? ? ? ? ? , , ) ,