数控技术开环伺服系统.ppt

1) 步距角（ θ ）及步距误差 步距角 是两个 相临脉冲时间 内 转子 转过的角度 , 一般来 说 步距角越小 , 控制越精确。 第四章 进给伺服系统 5 . 主要控制特性 步距误差 直接影响执行部件的 定位精度 . 步进电动机单相通电时 , 步距误差 取决于 定子和转子 的 分齿 精度 , 和各相定子 错位角度的精度 。 多相通电时 , 其不仅与上述因素有关 , 还和 各相电流大小 , 磁 路性能 有关。 返回 下一页 上一页 2 ）最高启动频率 第四章 进给伺服系统 5 . 主要控制特性 空载时 ，步进电机由 静止突然启动 ，并 不失步 的进入稳速 运行，所允许的 启动频率的最高值 为 最高启动频率 . 启动频率 大于比值时步进电机不能正常工作， 最高启动频率 与 步进电机的 惯性负载有关 . Md / Nm f /Hz 16*1000 0 1 2 3 4 4 8 12 3 ）最高工作频率 步进电机工作频率连续上升时，电动机不失步运行的最 高频率称为 最高工作频率 。 它的值也和 负载 有关。很显然，在同样负载下， 最高工 作频率远大于己于启动频率 . 第四章 进给伺服系统 5 . 主要控制特性 在 连续运行状态 下，步进电机的 电磁力矩 随 频率 的 升高 而 急剧下降 ，这两者的关系称为 矩频特性 . 4 ）矩频特性 第四章 进给伺服系统 5 . 主要控制特性 4 ）矩频特性 1 2 3 4 0 500 1000 1500 六拍 单三拍 双三拍 返回 6. 步进电机的选择 第四章 进给伺服系统 1) 步进电机选择原则： ① 步矩角 ? 与机械系统相匹配，以得到系统所需的 ? ② 保证电机 输出转矩 ，大于负载所需转矩 ③ 能与机械系统的负载 惯量相匹配 为使电机具有良好的 起动 性能及较快的 响应 速度 推荐 J leq /Jm=4 式中 J leq 为系统 等效负载 转动惯量 Jm 为 电机 转动惯量 ④ 电机 运行速度 和 最高工作频率 能满足工作台切削加工 和快移要求。 ? = ? ? t/360i 下一页 上一页 返回 2) 步进电机选择步骤 第四章 进给伺服系统 ① 初定步进电机 步距角 ，计算 减速比 ，确定 齿轮副 初选步进电机型号，根据其工作方式，初定步距角 ? i=Z1/Z2= ? ? t / 360 ? ? 确定齿轮副齿数时，尽量选择 一级降速 ; ? 若需二级，则 降速比大的 齿轮副应 远离电机 ， 以利于提高传动系统的刚度和精度。 下一页 上一页 θ : 步进电机步距角 , ( o )/ 脉冲 t : 滚珠丝杆导程 ， mm δ : 脉冲当量 ， mm/ 脉冲 返回 第四章 进给伺服系统 ② 计算惯量 下一页 上一页 2) 步进电机选择步骤 设 传动系统 如右图所示： 伺服系统总惯量 J G 为 J G =J m +J leq 式中： J m —— 步进电机 转子转动惯量 J leq —— 换算到电机轴上的 等效负载转动惯量 J leq =∑J i ( ) + ∑M j ( ) kg m n m i-1 j-1 2 2 2 n i n m V j m n π 2 第四章 进给伺服系统 2) 步进电机选择步骤 ② 计算惯量 J leq =∑J i ( ) + ∑M j ( ) kg m n m i-1 j-1 2 2 2 n i n m V j m n π 2 n m —— 步进 电机速度 r/min n i —— 第 i 个 转动部件的转速 r/min J i —— 第 i 个转动部件的 转动惯量 kg . m 2 V j —— 第 j 个移动部件的 移动速度 m/min M j —— 第 j 个移动部件的 质量 kg ② 计算惯量 第四章 进给伺服系统 2) 步