3直流电动机的起动调速与制动.ppt

电机控制技术 第三章 他励直流电动机的起动、调速与制动 本章内容 ? 直流电动机的起动 ? 直流电动机的制动 ? 直流电动机的调速 ? 直流电动机的运行状态 3.1 直流电动机的起动 ? 起动过程：直流电动机转速从零到达稳 定转速的过程； ? 直流电动机起动的原则：在起动电流不 超过允许值的情况下，获得尽可能大的 起动转矩； ? 直流电动机拖动负载起动的基本要求是： – 起动转矩足够大，使 T S ≥ （ 1.1~1.2)T L ； – 起动电流尽量小，使 I S ≤ （ 1.5~2)I N ； – 起动设备要简单、可靠、经济； 3.1 直流电动机的起动 ? 他励直流电动机起动时：先在电动机的 励磁绕组中通入额定励磁电流，以便在 气隙中建立额定磁通，然后才能接通电 枢回路； ? 直流电动机的起动方式：直接起动；电 枢回路串电阻起动；降电压起动 3.1.1 直接起动 ? 把他励直流电动机的电枢绕组直接接到 额定电压的电源上，这种起动方法称为 直接起动； ? 起动转矩为电动机在起动瞬间（ n=0 ） 所产生的电磁转矩，也称为堵转转矩， 其计算公式为： T st =C T φ n I ST ； ? 起动瞬间， n ＝ 0 ， E a ＝ 0 ，起动电流为 I st =U N /R a ；由于电枢电阻 R a 很小，因此 I st 很大，可以达到额定电流的 10 ～ 20 倍； ? 大的起动电流可能产生如下后果： – 大电流使电枢绕组受到过大的电磁力，易 损坏绕组； – 使换向困难，在换向器表面产生火花及环 火，烧毁电刷与换向器； – 过大的起动电流将产生过大的起动转矩 T st ， 从而使传动机构受到很大的冲击力，加速 过快，易损坏传动变速机构； – 过大的起动电流会引起电网电压的波动， 影响电网上其他用户的正常用电； ? 因此，一般来讲，对于微型直流电动机（功 率小于 1KW ），其功率小、电压低、电枢电 流小、电枢电阻 R a 相对较大，允许采用直接 起动的方法，无需附加起动设备，操作最为 简便。 ? 在设计直流电动机时，电枢绕组允许通过短 时过载电流为额定电流的 1.5~2 倍，因此限制 起动电流 I st 时，应将其值限制在（ 1.5~2 ）倍 I n 范围内。 ? 由 I st =U N /R a 可知，限制起动电流的措施有两个： – 降低电源电压 – 加大电枢回路电阻 3.1.2 降低电源电压起动（软起动） ? 降压起动时，电动机的电枢由可调直流电源 供电； ? 起动时，需先将励磁绕组接通电源，并将励 磁电流调到额定值，然后由低到高调节电枢 回路的电压； ? 在起动瞬间：电流 I st 通常限制在（ 1.5~2 ） I N 内，因此起动的最低电压为 U 1 =(1.5~2)I N R a ， 此时电动机的电磁转矩大于负载转矩，电动 机开始旋转，转速 n 升高， E a 也逐渐增大，电 枢电流 I a =(U-E a )/R a 相应减小，此时电压 U 必须 不断升高，并且时 I a 保持在（ 1.5~2 ） I N 内，直 至电压升高到额定电压 U N ，电机进入稳定运 行状态，起动过程结束。 3.1.2 降低电源电压起动（软起动） ? 优点：平滑性好， 能量损耗小，易 于实现自动控制； ? 缺点：需要配有 专用的调压电源， 增加了初期的投 资； 图 3.1 降压起动 3.1.3 电枢回路串电阻分级起动 ? 电压 U=U N 不变，在电枢回路中串接电阻 R st ， 可以达到限制起动电流的目的， R st 称为起动 电阻； ? 电枢回路中应串入的电阻值为： R st ＝ U N /I max - R a ? 起动后，如果仍旧串接着 R st ，则系统只能在 较低转速下运行。为了得到额定转速，必须 切除 R st ，使电动机回到固有机械特性上工作。 但如果把 R st 一次全部切除，还会产生过大的 电流冲击，为了保证起动过程中电枢电流始 终不超过最大允许值，只能先切除 R st 的一部 分，使系统工作在某一条中间的人为机械特 性上，待转速升高后再切除一部分电阻。如 3.1.3 电枢回路串电阻分级起动 ? 电阻的切除方法有手动和自动两种； ? 自动切除有三种方法： – 限流切除法：起动电流减小到某一数值时， 自动切除一级电阻； – 反电势加速法：随着转速升高电枢感应电 势相应增大，根据检测得到的感应电势自 动切换； – 限时切除法：按预先设定的时间，依次切 除； 3.1.3 电枢回路串电阻分级起动 ?