《现代控制理论》课后习题答案.doc

《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1 试求图 1-27 系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 U (s) K Kps K1 1 Kb + + 1 + 2 - K s K Js J2s p s 1 1 - - (s) Kn s 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： K p + x x x x x + K1 + + + 1 K b 6 5 3 2 1 K K 1 + J - - J - U(s) ( s) p 1 2 - x 4 K K1 n K p 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下： ? x 1 x 2 ? x 2 K J b 2 x 3 ? x 3 K p J 1 x 3 K n J 1 x 4 1 J 1 x 5 K p J 1 x 6 ? x 4 x 3 ? x 5 K x 1 3 K 1 X 6 ? x 6 K K 1 p x 1 K K 1 p x 6 K 1 K p u 令 (s) y ，则 y x 1 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 ? x 1 ? x 2 ? x 3 ? x 4 ? x 5 ? x 6 0 0 0 0 0 K K 1 p 1 0 0 0 0 0 0 K b J 2 K p J 1 1 K 0 1 0 0 K n J 1 0 0 0 0 0 1 J 0 0 0 0 0 K p J 1 0 K 1 K K 1 p x 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 0 0 0 0 0 K 1 K p u x 1 x 2 y 1 0 0 0 0 0 x 3 x 4 x 5 x 6 1-2 有电路如图 1-28 所示。 以电压 u(t ) 为输入量， 求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程， 和以电阻 R 2 上的电压作为输出量的输出方程。 R1 L1 L2 i1 i2 C --------- Uc U R2 --------- 图1-28 电路图 解：由图，令 i1 x ,i x ,uc x ，输出量 y R2x2 1 2 2 3 ? x 1 R 1 L 1 x 1 1 L 1 x 3 1 L 1 u ? 有电路原理可知： R 1 L 2 x 1 ? x 2 L x 1 x 2 1 R 2 x 3 x 3 u 既得 ? x 2 R 2 L 2 x 2 1 L 2 x 3 x 1 x 2 C ? x 3 ? x 3 1 C x 1 1 C x 2 y R x 2 2 写成矢量矩阵形式为： 。 x 1 。 x 2 。 x 3 R 1 L 1 0 1 C 0 R 2 L 2 1 C 1 L 1 1 L 2 0 x 1 x 2 x 3 1 L 1 0 0 u x 1 y 0 R 2 0 x 2 x 3 1-4 两输入 u1 ，u2 ，两输出 y1 ， y2 的系统，其模拟结构图如图 1-30 所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 u 1 b 1 + - - - a 1 a 2 y 1 a a6 5 1 u 2 b 2 + - - - a 3 + + a 4 y 2 图1-30双输入 --双输出系统模拟结构图 解：系统的状态空间表达式如下所示： x 1 0 1 0 0 x 0 1 0 x 2 x 3 a 2 1 a 1 0 0 0 a 6 1 x 2 x 3 b 1 0 0 0 u x 4 0 a 5 a 4 a 3 x 4 0 b 2 x 1 y 1 0 1 0 x 2 x 3 x 4 s 1 0 0 (sI A) a 2 1 s a 1 0 0 s a 6 1 0 a 5 a 4 a 3 1 s 1 0 0 0 0 1 Wux (s) (sI A) B a 2 1 s a 1 0 0 s a 6 1 b 1 0 0 0 0 a 5 a 4 a 3 0 b 2 1 s 1 0 0 0 0 1 Wuy ( s) C(sI A) B 1 0 1 0 a 2 1 s 0 a 1 0 s a 6 1 b 1 0 0 0 0 a 5 a 4 a 3 0 b 2 1-5 系统的动态特性由下列微分方程描述 (2) .. . .. . y 5 y 7 y 3y u 3u 2u 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：令 . .. x1 y ， x y ， x y ，则有 2 3 。 x 1 。 x 2 。 x 3 0 0 3 1 0 7 0 1 5 x 1 x 2 x 3 0 0 1 u x 1 y 2 3 1 x 2 x 3 相应的模拟结构图如下： 1 3 + u y + + 2 - - - x 5 3 x 2 x 1 7 3 6(s 1) 1-6 （2）已知系统传递函数 2 W (s) ,试求出系统的约旦标准