完整版24机器人机身及行走机构.ppt

图 2.62 所示为四轮防爆机器人 , 该轮系由于采用了四组轮 子 , 运动稳定性有很大提高。但是 , 要保证四组轮子同时和地 面接触 , 必须使用特殊的轮系悬挂系统。它需要四个驱动电机 , 控制系统也比较复杂 , 造价也较高。 排爆机器人 图 2.63 三角轮系的机构图 图 2.64 (a) 全方位方式； (b) 转弯方式 ; (c) 旋转方式 ; (d) 制动方式 5 ．履带式行走机器人： ? 特点： ? 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障 碍物，能爬梯度不太高的台阶。 ? 没有自位轮， 依靠左右两个履带的速度差转 弯 ，会产生滑动，转弯阻力大，且不能准确 地确定回转半径。 履带式行走机器人图例（ 1 ）： 履带式行走机器人图例（ 2 ）： 救 援 机 器 人 德国排爆机器人 机器人机身及行走机构 主讲 郝建豹 引言： ? 机器人机械结构由三大部分构成： 机身 、 手臂（含手腕） 、 手部 。其 中机身又称立柱，是支承臂部的部 件。同时，大多数工业机器人必须 有一个便于安装的基础部件，这就 是机器人的基座， 基座往往与机身 做成一体 。有些机器人需要行走， 机身下面还会安装有行走机构。 一、机身的自由度和运动 1 ．机身的自由度： ? 机身往往具有 升降 、 回转 及 俯仰 三个 自由度。 2 ．机身的运动： ? 由上面三个自由度可以组合成机身 五种运动形式。分别是： ? 回转运动； ? 升降运动； ? 回转 — 升降运动； ? 回转 — 俯仰运动； ? 回转 — 升降运动 — 俯仰运动。 3 ．各种坐标类型机身运动方案设计（ 1 ）： ? 圆柱坐标式机器人： ? 这种类型的机器人 主体结构通常具有 三个自由度：一个 回转运动（腰转） 及 两 个 直 线 移 动 （升降运动及手臂 伸缩运动）。 腰转 运动及升降运动通 常由机身来实现 。 3 ．各种坐标类型机身运动方案设计（ 2 ）： ? 球 面 坐 标 式 机 器 人 ： ? 这种类型的机器人主 体结构通常具有三个 自由度：绕垂直轴线 的回转运动（回转运 动）、绕水平轴线的 回转运动（俯仰运动） 及手臂的伸缩运动。 通常 把回转及俯仰运 动归属于机身 。 3 ．各种坐标类型机身运动方案设计（ 3 ）： ? 关节坐标式机器人： ? 这种类型的机器人 主体结构的三个自 由度均为回转运动， 构成机器人的回转 运动、俯仰运动和 偏转运动。通常 仅 把回转运动归结为 机身 。 3 ．各种坐标类型机身运动方案设计（ 4 ）： ? 直角坐标式机器人： ? 这种类型的机器人 主体结构具有三个 自由度且都是直线 运动。通常 把升降 运动或水平移动的 自由度归为机身部 分 。 二、机身典型结构 1 ．回转与升降运动机身 (1) ： ? 链轮 — 液压缸 机构 ： ? 构成： ? 主要由链轮机构、液压缸机构、机身本体部 分构成。且 升降机构位于转动机构的上方 。 ? 工作原理： ? 回转运动： ? 通过液压缸活塞的移动 → 带动链条的移动 → 链轮 的转动 → 机身的转动 ? 升降运动： ? 活塞的上下移动 → 带动机身的上下升降 链轮 — 液压缸机构图例： 问题： 要使立柱作大于 360 °的旋转，对活塞 的行程有什么要求？ 每个液压缸 只有一个油 口。 1 ．回转与升降机身 (2) ： ? 直线运动液压缸 — 摆动液压缸 机构 ： ? 构成： ? 主要由直线运动液压缸、摆动液压缸、花键导向轴、机身 本体等部分构成。 ? 工作原理： ? 回转运动： ? 摆动液压缸进油 → 摆动缸动片 7 摆动 → 带动摆动缸套 5 摆动 ? 由于花键轴 3 只起导向作用而不回转，摆动缸定片与花键轴 之间通过平键和螺钉固定连接，保证定片的位置确定。 ? 升降运动： ? 活塞 1 下腔进油 → 活塞推动机身沿花键轴上升 ? 活塞 1 上腔进油 → 活塞推动机身沿花键轴下降 直线运动液压缸 — 摆动液压缸机构图例： 问题： 1 、摆动液压缸的动片与缸的 什么部件相连？机械臂将与摆 动液压缸的什么部件相连？ 2 、为什么采用长度较短的花 键套导向？ 3 、机身升降运动的行程和回 转运动角度取决于什么？ 4 、画出零件 2 的结构图。 油口 油口 花键轴与花键孔： 1 ．回转与升降机身 (3) ： ? 齿条活塞缸 — 升降缸 机构 ： ? 构成： ? 主要由升降缸体、齿条缸、齿轮套筒、固定立柱和升降回 转台等部分构成。 ? 工作原理： ? 回转运动： ? 齿条缸的齿条活塞杆直线运动 → 齿轮套筒 6 回转运动 → 齿轮 套筒 6 和升降缸体 2 及升降回转台 1 固联 → 升降回转台 1 回转 ? 升降运动： ? 升降缸体 2 、齿轮套筒 6 、回转台 1 整个一起升降运动 齿条活塞缸 — 升降缸机构