5现代控制理论5李雅普诺夫稳定性分析讲义.ppt

共享优质文章 内容仅供学习 共享优质文章 内容仅供学习 2 . 判断的一般步骤 1）确定系统的平衡状态。 2）任选正定对称矩阵Q(k)，代入矩阵方程 GT(k+1,k)P(k+1)G(k+1,k) ? P(k) = ?Q(k) 解出矩阵P(k+1)。该方程为矩阵差分方程，其解的形式为 3）判断P(k+1)的正定性，若正定，则系统是渐近稳定的，且李氏函数为 v[x(k), k]= xT(k)P(k)x(k) 共享优质文章 内容仅供学习 5.5 李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用 5.5.1 状态反馈的设计 在控制系统的设计中，若需通过状态反馈使闭环系统渐近稳定，除可利用状态反馈极点配置的方法外，还可以采用李氏第二法来确定系统的校正方案。 设单输入、单输出线性定常系统的状态方程为 若选取二次型函数为李氏函数，即 v(x) = xTPx = (Ax+Bu)TPx + xTP (Ax+Bu) = xTATPx + (Bu)TPx +xTPAx +xTPBu = xT (ATP+PA)x +[(Px)TBu ]T+ xTPBu 共享优质文章 内容仅供学习 2. 基本定理 李雅普诺夫第二法包