控制工程第4章_系统的瞬态响应与误差分析.pptx

第4章 系统的瞬态响应与误差分析21.81.61.41.2系统性能的时域分析c(t)10.80.60.40.200t (s)引言本课程主要是研究控制系统的分析问题，即在系统和输入已知的情况下，通过求输出(响应)并根据输出来分析系统的性能（主要是动态性能）。对控制系统的基本要求是：稳、准、快。稳定性、准确性、快速性反映了系统的性能。理想的情况是输入的信号波形是什么样，系统的输出波形就应该是什么样，但实际的系统是很难满足这一要求的，存在着不稳、不准、不快等问题。系统分析的目的主要就是确定一个系统在这三方面的性能。引言系统的稳定性 稳定性是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。系统在受到外界扰动作用时，其被控制量y(t)将偏离平衡位置，当这个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态，则该系统是稳定的。系统的准确性 准确性是指系统的控制精度，一般用稳态误差来衡量，如用系统稳定后的实际输出与希望输出之间的差值或输入量与反馈量的差值或其它定义方法。系统的快速性 快速性是指输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。图2-62 二阶系统理想输出?=0二阶系统 的单位阶跃响应曲线 ?=0.4?=0.7?=1允差带?=2引言二阶系统G(s)=ωn2/(s2+2ζωns+ωn2)的单位阶跃响应曲线21.81.61.41.2c(t)10.80.60.40.200t (s)引言对系统性能的分析可以采用不同的方法进行。本章到第6章的内容就是介绍这些不同的方法。本章是在时间域上分析系统的动态性能；第5章是在频率域上分析系统的动态性能；而第6章则是针对系统的稳定性进行分析。这三章内容是本课程的核心内容。前三章都是为这三章作准备的，而第七章则是这三章的应用。本章主要内容时间响应及时间响应的求法；常见系统对典型输入信号的时间响应；系统在时间域上的动态性能指标；系统响应的误差分析。本章学习要求、重点、难点学习要求掌握时间响应和脉冲响应函数的概念；掌握典型一阶、二阶系统对典型输入信号（单位阶跃信号、单位斜坡信号，单位脉冲信号）的时间响应求法，并会借此对系统的动态特性进行分析；掌握时域性能指标的含义和计算方法，明确性能指标与系统特征参数之间的关系；掌握系统误差的概念和稳态误差的分析方法，明确稳态误差的影响因素；本章学习要求、重点、难点本章重点 典型一阶、二阶系统对典型输入信号的时间响应的求法及响应曲线与系统特征参数之间的关系；二阶系统的性能指标及其与系统特征参数之间的关系；系统稳态误差的求法以及稳态误差与系统特征参数、输入信号和干扰之间的关系。本章难点时间响应的求解过程；稳态误差的求解。本章作业P97～P98 习题4-14-24-4本章作业第5周星期三交。今天交第3章作业。4-1 时间响应时间响应的概念脉冲响应函数(或权函数)4-1 时间响应时间响应的概念系统在输入量激励下，其输出量随时间变化的函数关系称之为系统的时间响应。通过对时间响应的分析可揭示系统本身的动态特性。如二阶系统（震荡环节）在欠阻尼（ζ＜1)情况下的单位阶跃响应（输入为单位阶跃信号时的时间响应）为4-1 时间响应时间响应的概念利用时间响应对系统的动态特性（稳定性、准确性、快速性等）进行分析称为时域分析法。系统分析常用的典型输入信号（或函数）：简谐信号（即正弦或余弦信号）、脉冲信号、阶跃信号、斜坡信号、加速度信号（或称抛物线信号at2）等。其中，简谐信号用在频域分析中，其它信号（斜坡信号除外）则是在本章介绍的时域分析中使用。这些典型信号形式简单，在试验中也容易获得（往往是近似的），也能反映系统的实际工况。分析不同系统对同一典型输入信号的响应即可对不同系统的性能进行比较。4-1 时间响应线性定常系统时间响应的组成 根据响应的性质和来源的不同，可将时间响应分解成如下形式：时间响应=稳态响应+瞬态响应(对稳定的系统而言)时间响应=零状态响应+零输入响应时间响应=强迫响应+自由响应时间响应=微分方程的特解+齐次方程的通解4-1 时间响应瞬态响应ctr(t)：对稳定的系统，瞬态响应是指时间响应中随着时间的增加而逐渐减小，最终趋于0的那部分响应。教材中的定义：系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终状态的响应过程称为瞬态响应。指的是稳定状态之前的整个时间响应过程。稳态响应css(t)：是指当时间趋于无穷大时系统的输出状态。时间响应c(t)：c(t) = ctr(t) + css(t)对不稳定的系统，分不出稳态响应和瞬态响应。因此，稳态响应和瞬态响应的概念对不稳定系统没有意义。二阶系统 的单位阶跃响应曲线 稳态响应瞬态响应4-1 时间响应y(t)稳态响应?=0.41?nt04-1 时间响应对稳定的线性定常系统来说，瞬态响应随时间的增加而逐渐减小，所以也有人