第7章三菱机器人操作基础.pptxVIP

第七章　三菱机器人操作基础;　　【重点掌握】　　★ RV小型机器人系统设备构成　　★ JOG前进　　★ MELFA-BASIC V 的规格　　★ 常用控制指令　　★ 在线操作　　★ 考虑优先信号及副程序　　★ 码垛作业;7.1　三菱RV小型机器人的系统组成;;　　1. 机器人本体　　三菱RV-2FR小型机器人本体的主要技术参数如表7-1所示。;;;　　2. 示教器　　三菱机器人示教器如图7-2所示。;　　各功能键的名称及作用介绍如下。　　(1) [EMG.STOP]??关：紧急停止用的带锁定功能的按钮开关。按压该开关，则无论示教单元处于有效还是无效状态，机器人均会进行伺服关闭，并立即停止。解除紧急停止状态时，请将开关向右旋转，或将开关向外拉。(按压紧急停止开关，则机器人进入错误状态。);　　(2) [TB ENABLS]开关：设定通过示教单元进行的机器人的操作为有效还是无效的开关。该开关为备用开关，示教单元有效时，开关内的指示灯亮灯。此外，前面的ENABLE 指示灯也亮灯。使用示教单元操作机器人时，请务必将示教单元设为有效。如果将示教单元设为有效，则示教单元的操作被赋予优先权，可通过示教单元进行操作，同时来自外部的操作将无法进行(MANUAL 模式)。此外，从外部操作时，应置为示教单元无效状态(AUTOMATIC模式)。;　　(3) 有效开关(3位置开关)：位于背面的3位置的开关。MANUAL 模式时，松开或用力拉拽(按压)本开关，则伺服关闭。JOG 操作及单步执行等在伺服开启状态下起作用的操作，请在轻按本开关的状态下进行。此外，进行了紧急停止和伺服关闭操作，处于伺服关闭状态时，仅按压本开关也不会进行伺服开启。请重新进行伺服开启操作。　　(4) 显示面板：通过示教单元的按键操作，显示程序的内容及机器人的状态。;　　(5) 状态显示灯：显示示教单元及机器人的状态。　　[POWER]：示教单元有供电时亮绿灯。　　[ENABLE]：示教单元处于有效状态时亮绿灯。　　[SERVO]：机器人伺服开启时亮绿灯。　　[ERROR]：机器人处于错误状态时亮红灯。　　(6) [F1][F2][F3][F4]?按键：执行显示面板的功能显示部中显示的功能。　　(7) [FUNCTION]?键：在1个操作中，[F1][F2][F3][F4]键中分配的功能有5个以上时，按压该键即切换功能显示，更改[F1][F2][F3][F4]键中分配的功能。;　　(8) [STOP]?键：表示如果机器人正在动作中，则立即减速，使机器人的动作停止。此外，如果正在执行程序，则中断程序的执行。如果示教单元为连接状态，则未按压[ENABLE] 开关时([ENABLE]?指示灯未亮灯时)也可使用。　　(9) [OVRD↑][OVRD↓]?键：表示改变机器人的速度倍率修调值。按压[OVRD↑]键则倍率修调值将增大，按压[OVRD↓]键则倍率修调值将减小。　　(10) [JOG操作]键([-X(J1)]～[+C(J6)]的1 2个按键)：示教单元为JOG 模式时，通过该键进行JOG 操作。此外，示教单元为手动操作模式时，通过该键进行手动操作。;　　(11) [SERVO]键：在轻压有效开关的同时，如果按压该键则机器人将进行伺服开启。　　(12) [MONITOR]键：按压该键时，将进入监视模式，显示监视菜单。监视模式时，如果按压该键，则返回进入监视模式之前的画面。　　(13) [JOG]键：按压该键时，将进入JOG 模式，显示JOG 画面。JOG 模式时，如果按压该键，则返回进入JOG 模式之前的画面。;　　(14) [HAND]键：按压该键时，将进入抓手操作模式，显示抓手操作画面。手动操作模式时，如果按压该键，则返回进入手动操作模式之前的画面。此外，按住该键2秒以上时，将变为工具选择画面，进入进行工具数据选择的模式。工具选择模式时按住该键2秒以上，则返回前一个画面。　　(15) [CHARACTER]键：示教单元可进行字符输入或数字输入时，通过[数字/文字]键的功能可在数字输入与文字输入之间进行切换。;　　(16) [RESET]键：机器人处于错误状态时，解除错误(也有些错误无法解除)。此外，通过在按压该键的同时按压[EXE]键，进行程序复位。　　(17) [↑][↓][←][→]键：表示将光标向各个方向移动。　　(18) [CLEAR]键：可进行数字输入或字符输入时，按压该键即可将光标所在位置字符删除1个字符。此外，通过长按该键可将光标所在输入区域全部清除。;　　 (19) [EXE]键：对输入操作进行确定。此外，直接执行时，在持续按压该键期间，机器人将动作。　　(20) [数字