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H ∞ 设计的 m 函数 目 录 ? 广义对象的求取 ? 连续系统 H ∞ 设计的 m 函数 ? 离散系统 H ∞ 设计的 m 函数 标准的 H ∞ 问题的框图如图１所示，图中 G 为系统的广义 对象， K 为控制器。 G ( s ) K ( s ) w z y u 图 1 求解图１中对象 G 的方法有两种： 1. m 函数调用法 2. 直接求取法 一．广义对象的求取 图 2 加权灵敏度问题 下面通过图 2 所示的加权灵敏度问题的例子来看一下如何 通过 m 函数调用来求取系统的广义对象 G 。 K y u P W w z y p 1. m 函数调用法 系统除去控制器 K 以外的部分就是广义对象 G ，它是两入两出 的，输入信号是 w 和 u ，输出信号是 z 和 y 。可用传递函数表示为 1 1 1 2 2 1 2 2 G G W W P G G G I P ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z w G y z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 0 ( ) , ( 2 0 ) ( 1 ) s Ps s s ? ? ? ? 100 ( ) 1 W s s ? ? 设图 2 中的对象 P 和灵敏度权函数 W 分别为 将参数代入，可以得到广义对象 G 为 2 1 0 0 1 0 0 ( 2 0 ) ( 1 ) ( 2 0 ) ( 1 ) ( 2 0 ) 1 ( 2 0 ) ( 1 ) s W W P s s s G I P s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? G 送进去以后，调用下面的三个 m 函数，就可以得到广义 对象 G 的状态空间实现 [A,B,C,D]=ssdata(sys) sys=minreal(ss(G)) y u w z K P W y p 图 2 加权灵敏度问题 G 通过下面的函数送进去 G=[tf([0 100],[1 1]) ， tf([-100 2000],[1 22 41 20]) ； 1 ， tf([-1 20],[1 21 20])] G=ltisys(A,B,C,D) 这个 G 就是我们求解问题时所用的 G ， 它是这样送进去的。 用上面的函数调用法来求取 G 的状态实现，是非常简单的。 但是从上面的结果可以看出，用这种方法得到的状态变量纯粹是 数值上的运算，脱离了物理概念。 本例中得到的广义对象 G 0 . 8 8 1 3 . 4 4 3 5 6 . 6 3 1 6 4 . 4 2 5 9 0 . 6 3 6 8 3 . 7 9 2 4 1 8 . 9 2 9 6 5 . 6 9 7 8 2 . 7 0 2 9 2 . 6 4 4 5 2 . 8 7 4 7 2 . 2 5 8 7 2 . 1 9 0 5 5 . 5 5 9 4 0 . 7 7 5 4 5 . 6 5 3 6 4 . 6 5 2 7 1 1 . 2 2 4 7 0 0 0 . 5 0 5 9 0 . 3 2 7 7 0 . 2 4 3 4 1 0 A B G C D ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 图 2 加权灵敏度问题 K y u P W w z y p 根据结果只能知道这个 广义对象的输入输出之 间的关系，这几个状态 变量之间的关系与实际 的物理系统之间的状态 没有直接联系，没有物 理意义。 下面我们仍用上面的例子，用直接建立状态变量的方法来求 取广义对象 G 的状态空间实现 ( A , B , C , D ) 。首先来求对象 P 的状态 空间实现。设被控对象 P 的状态变量为 x 1 和 x 2 ，根据 P 的传递函数 可以得到如下的状态方程： 1 1 2 2 1 2 20 40 p p p x x u x x x u y x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? p p p p p p p p p p x A x B u y C x D u ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2. 直接求取法 2 0 4 0 1 ( ) 1 ( 2 0 ) ( 1 ) ( 2 0 ) ( 1 ) s P s s s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 20 0 40 1 1 1 0 1 0 p p p p A B C D ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 设权函数 W 的状态变量为 x 3 ，根据 W 的传递函数，可以得到 权函数 W 的状态空间实现 1 1 0 0 1 0 W W