第6章ABB机器人操作基础.pptxVIP

第六章　ABB机器人操作基础;【重点掌握】　　★ 工具坐标系的设置　　★ 工件坐标系的设置　　★ ABB机器人I/O通信　　★ ABB机器人的编程语言　　★ 离线编程的实现步骤;6.1　ABB机器人的系统组成;　　ABB-IRB120小型机器人的构成主要包括机器人本体、控制器和示教器，如图6-1所示。;　　IRB120机器人的参数见表6-1。;;　　2. ABB机器人开关机　　开机操作：将机器人控制柜上的总电源开关从OFF旋转到ON，即实现了机器人的开机操作。关机操作：关机操作要按流程执行，反之容易造成系统损坏。其具体步骤如下：　　(1) 单击示教器界面左上角的主菜单按钮，然后单击“重新启动”；　　(2) 在弹出的界面中，单击右下角的“高级…”；;　　(3) 在弹出的高级重启界面中，选择“关闭主计算机”，然后再单击“下一个”；　　(4) 弹出提示界面，单击“关闭主计算机”；　　(5) 等待示教器屏幕变成白色时，将总电源开关ON扭转到OFF，就完成了对机器人的关机操作。;6.1.2　ABB机器人示教器1. 示教器认知　　示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也是学习中最快速、最常用的控制装置。示教器的操作功能组成如图6-2所示。;;　　操作示教器时，通常需要手持该设备，习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手持该设备，习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手持该设备。右手手持该设备时可以将显示器显示方式旋转180度，以方便操作。示教器手持方式如图6-3所示。;;　　2. 示教器按钮的介绍　　ABB机器人示教器的操作键及功能说明如图6-4所示。　　3. 示教器触摸屏　　示教器触摸屏的功能组件组成如图6-5所示。　　4. 操作界面　　ABB机器人示教器的操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能。比较常用的选项包括输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板等。示教器操作界面如图6-6所示，各选项说明如表6-2所示。;;;;;　　5. 控制面板　　ABB机器人的控制面板包含了对机器人和示教器进行设定的相关功能，如图6-7所示；控制面板各选项说明如表6-3所示。;;;6.2　ABB示教器的应用;　　1. 示教器的语言设置　　示教器出厂时，默认的显示语言为英语，为了方便操作，把显示语言设定为中文的操作。具体步骤如下：　　(1) 单击示教器界面左上角的主菜单按钮，然后选择“Control Panel”这一选项，如图6-8所示。;;　　(2) 在“Control Panel”找到“Language”，单击选择“Language”，如图6-9所示。;　　(3) 弹出各个国家语言选项，选择“Chinese”，然后单击“OK”，如图6-10所示。;　　(4) 弹出系统重启提示，单击“Yes”，系统重启，如图6-11所示。;　　(5) 系统重启后，再单击示教器左上角主菜单，就能看到菜单已切换成中文界面，如图6-12所示。;　　2. 设定机器人系统时间为方便进行文件的管理和故障的査阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统时间设定为本地时区时间。具体操作过程如下：　　(1) 单击示教器界面左上角的主菜单按钮，如图6-13所示。;;　　(2) 选择“控制面板”，在控制面板的选项中选择“设置网络、日期时间和ID”，进行时间和日期的修改，如图6-14所示。;;　　3. 机器人常用信息与事件日志的查看　　可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看，通过这些信息就可以了解到机器人当前所处的状态及存在的问题。常见的状态和信息如下。　　(1) 机器人的状态：手动、全速手动和自动三种状态。　　(2) 机器人电动机状态：如果使能键第一挡按下会显示电动机开启，松开或按下第二挡会显示防护装置停止。　　(3) 机器人程序运行状态：显示程序的运行或停止。　　(4) 当前机器人或外轴的使用状态。;　　4. 机器人数据的备份与恢复　　(1) 数据备份。为防止操作人员对机器人系统文件误删除，通常在进行机器人操作前备份机器人系统，备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数，而当机器人系统无法启动或重新安装新系统时，也可利用已备份的系统文件进行恢复。备份系统文件是具有唯一性的，只能将备份文件恢复到原来的机器人中去，否则将会造成系统故障。　　数据备份的具体操作步骤如下：　　① 单击示教器界面左上角的主菜单按钮，选择“备份与恢复”，如图6-15所示。;;　　② 单击“备份当前系统…”按钮，如图6-16所示。;　　③ 在弹出的选择备份位置的界面上单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定