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机器人技术导论 读书报告 自动化 微处理器 哈佛结构： 哈佛结构是一种将程序指令存储和数据存储分开的存储器结构。哈佛结构 是一种并行体系结构， 它的主要特点是将程序和数据存储在不同的存储空间中， 即程序存储 器和数据存储器是两个独立的存储器， 每个存储器独立编址、 独立访问。 与两个存储器相对 应的是系统的 4 条总线：程序的数据总线与地址总线，数据的数据总线与地址总线。这种 分离的程序总线和数据总线课允许在一个机器周期内同时获得指令字 （来自程序存储器） 和 操作数（来自数据存储器），从而提高了执行速度，使数据的吞吐率提高了 1 倍。又由于 程序和数据存储器在两个分开的物理空间中， 因此取指和执行能完全重叠。 中央处理器首先 到程序指令存储器中读取程序指令内容， 解码後得到数据地址， 再到相应的数据存储器中读 取数据，并进行下一步的操作（通常是执行）。程序指令存储和数据存储分开，可以使指令 和数据有不同的数据宽度，如Microchip 公司的 PIC16 芯片的程序指令是 14 位宽度，而数 据是 8 位宽度。 如图，哈佛结构的计算机由 CPU 、程序存储器和数据存储器组成，程序存储器和数据存储 器采用不同的总线， 从而提供了较大的存储器带宽， 使数据的移动和交换更加方便， 尤其提供了较高的数字信号处理性能。 普林斯顿结构： 普林斯顿结构，是一种将程序指令存储器和数据存储器合并在一起的 存储器结构。 程序指令存储地址和数据存储地址指向同一个存储器的不同物理位置， 序指令和数据的宽度相同，如英特尔公司的 8086 中央处理器的程序指令和数据都是 宽。  因此程 16 位 目前使用冯  ?诺伊曼结构的中央处理器和微控制器有很多。除了上面提到的英特尔公司的 8086 ，英特尔公司的其他中央处理器、  ARM  的 ARM7 、 MIPS  公司的  MIPS  处理器也采用 了冯 ?诺依曼结构。 1945 年，冯 ?诺依曼首先提出了 “存储程序 ”的概念和二进制原理，后来，人们把利用这种概 念和原理设计的电子计算机系统统称为 “冯?诺依曼型结构 ”计算机。冯 ?诺依曼结构的处理器 使用同一个存储器，经由同一个总线传输。 ?诺曼结构处理器具有以下几个特点：必须有一个存储器；必须有一个控制器；必须有一个运算器， 用于完成算术运算和逻辑运算；必须有输入和输出设备，用于进行人机通信。冯 ?诺依曼的主要贡献就是提出并实现了 “存储程序 ”的概念。 由于指令和数据都是二进制码， 指 令和操作数的地址又密切相关， 因此，当初选择这种结构是自然的。但是， 这种指令和数据 共享同一总线的结构， 使得信息流的传输成为限制计算机性能的瓶颈， 影响了数据处理速度 的提高。 在典型情况下，完成一条指令需要 3 个步骤，即：取指令、指令译码和执行指令。从指令 流的定时关系也可看出冯 ?诺依曼结构与哈佛结构处理方式的差别。举一个最简单的对存储 器进行读写操作的指令，指令 1 至指令 3 均为存、取数指令，对冯 ?诺曼结构处理器，由于 取指令和存取数据要从同一个存储空间存取，经由同一总线传输，因而它们无法重叠执行， 只有一个完成后再进行下一个。 CISC指令系统与 RISC指令系统 RISC 和 CISC 是目前设计制造微处理器的两种典型技术，虽然它们都是试图在体系结构、 操作运行、 软件硬件、 编译时间和运行时间等诸多因素中做出某种平衡， 以求达到高效的目 的，但采用的方法不同，因此，在很多方面差异很大，它们主要有： （1 ） 指令系统： RISC 设计者把主要精力放在那些经常使用的指令上，尽量使它们具有简 单高效的特色。对不常用的功能，常通过组合指令来完成。因此，在 RISC 机器上实现特殊 功能时， 效率可能较低。 但可以利用流水技术和超标量技术加以改进和弥补。 而 CISC 计算 机的指令系统比较丰富，有专用指令来完成特定的功能。因此，处理特殊任务效率较 高。 （2 ） 存储器操作： RISC 对存储器操作有限制，使控制简单化；而 CISC 机器的存储 器操作指令多，操作直接。 3 ） 程序： RISC 汇编语言程序一般需要较大的内存空间，实现特殊功能时程序复杂，不易设计；而 CISC 汇编语言程序编程相对简单，科学计算及复杂操作的程序设计相对容易， 效率较高。 （4 ） 中断： RISC 机器在一条指令执行的适当地方可以响应中断；而 CISC 机器是在一条 指令执行结束后响应中断。 （5 ） CPU ： RISC CPU 包含有较少的单元电路，因而面积小、功耗低；而 CISC CPU 包 含有丰富的电路单元，因而功能强、面积大、功耗大。 （6 ）设计周期： RISC 微处理器结构简单， 布局紧凑， 设计周期短， 且易于采用