装载机远程监视控制系统.pdfVIP

装载机远程监视控制系统 1 简介 远程监控装载机系统是针对军队野外作业、 抢险救灾和危险工况等复杂高危 环境环境设计的。 目前开发了两套方案， 分别是有固定工作地点的工厂作业方案 和适应不同环境可以进行紧急处理的抢险救灾方案。 2 设备的性能指标 2.1 工厂方案 工作可控范围 半径大于 3 公里 可控最远距离 15 公里 操控实时性 延时小于 0.5 秒 监视实时性 延时小于 1 秒 工作频率 主频 2.4G Hz 可设置频点 工作温度 -10~65℃ 工作时长 由油量决定 2.2 抢险方案 工作可控范围 可靠半径 200 米 可控最远距离 1 公里 操控实时性 延时小于 0.5 秒 工作频率 主频 2.4G Hz 可设置频点 工作温度 -40~65℃ 工作时长 由电池决定 3 主要设计原理 3.1 硬件方面 通过给装载机的液压系统安装电控比例阀，将原先的手动开关控制转变为 通过电路进行控制。 图 1.1 液压系统侧视图 图 1.2 液压系统前视图 图 1.3 液压系统俯视图 使用德国 HESMOR HC-G15 控制器搭建 CAN 总线控制电路，通过 CAN 总 线来控制各节点的执行元件，主要有 4 路 PDO，采用 CAN Open 通信协议。 3.2 软件方面 在控制端，在计算机上设计操作软件，软件包括全部控制功能，界面模拟车 辆实际操作台，结合多点触控功能，可以实现良好的操作体验。 本项目要求计算机通过网络对 CAN 总线进行控制，所以软件功能的核心在 于能够发送与车载 CAN 总线的数据完美地匹配，这也是本项目的原创性技术核 心之一。 计算机需要通过网络发送数据，本款软件的设计是采用 TCP/IP 协议进行网 络通信。 C#语言的网络编程功能强大，可以以一定的时间周期向网络发送指定的数 组、字符串等数据。通过理论研究和实验总结，抓住了 PLC CAN 的工作特点， 使用将字符串或数组转换成 CAN2.0A 的帧格式成功实现将网络信号接入 CAN 总线，从而实现对装载机的控制。 3.3 网络架设 要使装载机实现遥控控制，无线通信则是重要部分。相比较自主开发无线通 信模块而言， 目前市场上以无线路由器为主的无线通用网络产品已经非常成熟且 丰富，适合工业推广应用。 对于抢险方案，使用一台工作距离较远的路由器即可满足要求。 对于工厂作业方案，则需要在远距离上使用网桥中继，在工况地终端再使用 AP + WDS 方法来布网。 AP 是 (Wireless) Access Point 的缩写，即 (无线 )访问接入点。如果无线网 卡可比作有线网络中的以太网卡，那么 AP 就是传统有线网络中的 HUB ， 也是目前组建小型无线局域网时最常用的设备。 AP 相当于一个连接有线网和 无线网的桥梁， 其主要作用是将各个无线网络客户端连接到一起， 然后将无线网 络接入以太网 (这正是 Access Point 名称的本义 )。 WDS 的全名为 Wireless Distribution System ，即无线分布式系统。以往在无线应用领域 中他都是帮助无线