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1 第四章 旋摆作动器同步系统的性能分析 在控制系统研究中，建立系统的数学模型是非常重要的，它是设计系统、分析系统性 能和改进系统结构所不可或缺的强有力的工具。 传递函数是基于古典控制理论的一种常用 的数学模型，它是在拉氏变换的基础上建立的。本文将利用传递函数来研究运用电液伺服 阀的同步控制系统。 电液伺服阀控作动器系统是由控制装置发出的控制信号与反馈传感器检测的信号比较 后，经功率放大器放大驱动电液伺服阀，从而控制旋转作动器的输出角位移及角速度。此 电液伺服系统由指令装置、伺服放大器、电液伺服阀、旋转作动器和反馈传感器所组成， 系统的方块原理图如图 4.1 所示。 指令 伺服 电液 旋摆 装置 放大器 伺服阀 作动器 反馈 传感器 图 4.1 电液伺服控制系统原理方框图 作为航空飞行器的旋摆作动器同步控制系统，对系统的性能要求很高。影响系统动态 特性的因素较多，对同步系统进行动态分析时，考虑因素应当有所选择，对于工程性的分 析，只需要考虑那些最主要的影响因素。 考虑因素过多， 会使所建立的数学模型过于复杂， 增加解题的复杂性，且计算机进行数学仿真时也增大解题的累积计算误差。同时会遇到刚 性方程或病态方程的问题。 如果考虑因素不适当， 例如在动态过程中某些反应很快的因素， 本来对系统动态性能影响不大， 可以忽略不计， 如果考虑这些因素， 就造成刚性方程问题， 给数字仿真造成难以克服的困难。如果为了追求解题方便而忽略一些本该考虑的主要因 素，包括一些非线性因素，这样会使所建立的数学模型不能代表所研究系统的动态过程。 对系统进行动态分析时，所应考虑的因素也不是固定不变的，这要根据动态分析目的 来决定，一个液压系统一般都包含有液压泵、各类液压阀、液压缸或液压马达以及液压管 道等。对于同一系统，在不同情况下，分析时所感兴趣的主要对象可能不一样，对于主要 分析对象中影响因素就应当考虑得仔细些，而对于其它元件，就可以多忽略次要因素。 综上所述，分析系统的动态特性，需考虑那些对系统性能影响较大的主要因素，影响 不大的一些次要因素，则应忽略。至于在一个具体的系统中，哪些因素应当考虑，哪些因 素可以忽略，则要依靠分析研究者的判断和经验。因此，必须对所分析研究的整个系统的 作用、功能及其动态过程和影响因素有一个较全面的了解，才能在不同情况下建立正确的 简单的数学模型。 2 4.1 旋摆作动器同步控制系统数学模型 4.1.1 系统各环节的数学模型 [2 、4] （1）旋摆作动器的数学模型 如果阀 - 液压缸组合是一个功率输出元件，通常没有弹簧负载， Gs 0 。同时考虑到 B K m ce 1。则式 (3-35) 可简化为： 2 D m Kq Kce V xv 2 1 s M f D D 4 K