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智能控制课件 3.1 自适应模糊逻辑系统 模糊逻辑系统的结构 3.2 自适应模糊控制简介 自适应模糊控制发展概况 三、自适应模糊逻辑系统 三、自适应模糊逻辑系统 3.1 自适应模糊逻辑系统 自适应模糊逻辑系统具有一致逼近的特性，可充当万能逼近器，能够在任意精度上逼近一个定义在致密集上的非线性函数，通过一系列模糊规则对非线性系统建模。 本章构建了自适应模糊逻辑系统来逼近非线性函数；设计了自适应时延模糊逻辑系统来逼近时延向量函数和时延矩阵函数。给出了模糊逻辑系统的结构，证明了误差逼近的形式，从而为非线性控制提供了一个有力的自适应控制工具。 三、自适应模糊逻辑系统 自适应模糊逻辑系统 构建自适应模糊逻辑系统用来逼近m维的向量函数 和m阶的方矩阵函数 ，表示为模糊基函数矩阵与权值的乘积，形式如式(3.2.1)所示： ， (3.2.1) 其中权值 ,中心 ,幅度 为可调参数，模糊基 函数矩阵 为模糊基函数矩阵的分量， ， ， ， ，向量函数或矩阵函数中的每一 三、自适应模糊逻辑系统 分量为 定理