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实现三菱 PLC触摸屏控制伺服电机 三菱 PLC 在 plc 行业中一直坚持高规格、高性能，得到很多技术人员的青睐，同时，在与 伺服电机中也有很好的应用，下面以 三菱公司的 FX3U-48MT-ES-A 作为控制元件， GT1155-QFBD-C 作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计 伺服电机又称执行电机， 它是控制电机的一种。 它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉 冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。 根据控制对象的不同， 由伺服电机 组成的伺服系统一般有三种基本控制方式， 即位置控制、速度控制、力矩控制。 本系统我们采用 位置控制。 PLC 在自动化控制领域中，应用十分广泛。尤其是近几年 PLC 在处理速度，指令及容量、 单轴控制方面得到飞速的发展，使得 PLC 在控制伺服电机方面也变得简单易行。 1 控制系统中元件的选型 1.1PLC 的选型 因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比， 伺服电机的转速与脉冲频率成正比， 所以我 们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。 且由于伺服电机具有无累计误差、 跟踪性能 好的优点， 伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统， 通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控 制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路， 具有高抗干扰性及快速的响应性。 在使用伺服驱 动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的 PLC 能产生高频率脉冲。三菱公司的 FX3U 晶体管输出的 PLC 可以进行 6 点同时 100 kHz 高速计数及 3 轴独立 100 kHz 的定位功 能，并且可以通过基本指令 0.065 μs 、PCMIX 值实现了以 4.5 倍的高速度，完全满足了我们 控制伺服电机的要求，所以我们选用 FX3U-48MT-ES-A 型 PLC 。 1.2 伺服电机的选型 在选择伺服电机和驱动器时， 只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可， 我们选 择额定转距为 2.4 N ·m ，额定转速为 3 000 r/min ，每转为 131 072 p/rev 分辨率的三菱公 司 HF-KE73W1-S100 伺服电机， 与之配套使用的驱动器我们选用 MR-E-70A-KH003 伺服驱 动器。三菱的此款伺服系统具有 500 Hz 的高响应性，高精度定位，高水平的自动调节，能轻 易实现增益设置， 且采用自适应振动抑止控制， 有位置、 速度和转距三种控制功能，完全满足要 求。 同时我们采用 三菱 GT 1155-QFBD-C 型触摸屏，对伺服电机进行自动操作控制。 2 PLC 控制系统设计 我们需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动作，另外为确保本系统的精 确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。 PLC 控制系统 I/O 接线图如图 1 。 图 1 I/O 接线图 上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的 24 V 电源上。根据控制要求设计了 PLC 控制系 统梯形图如图 2 。 M806 控制伺服急停， M801 控制伺服电机原点回归， M802 控制伺服正点， M803 控制 伺服反点， M804 为自动调节， M805 为压力校正即编码器的补偿输入。 在电机运行前需要首先 进行原点回归