智慧制造-机器人传感技术与控制.答案只是分享.pptVIP

智慧制造-机器人传感技术与控制.答案;机器人传感器分为内部传感器和外部传感器。 机器人的内部传感器是安装在机器人自身中,用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、速度、加速度及压力传感器组成。 机器人的外部传感器是检测环境、目标的状态特征，使机器人--环境发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。 类型：包括触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、听觉传感器等。;控制器;多指协调控制抓取规划 ;传感器在机器人身上分布 ; 5.1 机器人内部传感器 机器人内传感器包括位移（位置）传感器、速度、加速度传感器等。 一、位置传感器 1.电位器式位移传感器 直线电位器和圆形电位器，用作直线位移和角位移传感器。 电位器式位移传感器结构简单，性能稳定可靠，精度高，较方便地选择其输出信号范围。;电位器式位移传感器的可动电刷与被测物体相连。物体的位移引起电位器移动端的电阻变化。阻值的变化量反映了位移的量值，阻值的增加还是减小则表明了位移的方向。 电位器式位移传感器位移和电压关系：;;2. 旋转光电编码器 旋转光电编码器是角度、角速度检测装置，具有体积小，精度高，工作可靠等优点，应用广泛。 一般装在机器人各关节的转轴上，用来测量各关节转轴转过的角度或角速度。 　　;编码器在机器人中的应用;(1)绝对式编码器;接触式;绝对式光电编码器原理;光