非线性系统的分析_相平面参考文档.pptVIP

● 设 系统微分方程为 特征根为两个具有负实部的共轭复根，系统 稳定，过渡过程呈衰减震荡形式。 其等倾线方程为 31 32 ● 特征根为两个不相等的负实根， 系统的零输入响应为非震荡衰减形式，存在两条 特殊的等倾线，其斜率为 相平面图如下图所示。当相轨迹初始点落在两条特 殊等倾线上时，相轨迹沿该直线趋于原点；除此之 外，相轨迹最终将沿着 的方向趋于原 点。 33 34 ● 系统特征根为两个相等的负实根。取 其相平面图如下。与 相比，相轨迹的特殊 等倾线蜕化为一条。 35 ● 系统微分方程为 特征根为两个共轭虚根 ，系统临界稳定， 过渡过程为等幅震荡。改写系统方程为 积分后得到相轨迹方程为 36 37 ● 设 系统微分方程为 特征根为两个具有正实部的共轭复根，系统 不稳定，过渡过程震荡发散。等倾线为 38 39 ● 设 系统微分方程为 特征根为两个不相等的正实根，系统不稳定， 过渡过程为非周期发散。等倾线方程为 40 41 ● 系统特征根为两个相同的正实根，存在一条特殊的 等倾线，系统相轨迹发散，相平面图如下图所示。 42 1 ）分段列写非线性系统微分方程 2 ）在相平面上确定每一个微分方程所在区域 及开关线。 3 ）按照线性系统相轨迹的作法，分段求解相 轨迹方程。 4 ）在开关线上做好两条相轨迹的链接。注意， 下一条相轨迹的初始条件是上一条相轨迹的终 止条件。 四．非线性系统的相平