工业机器人的发展历史.pdfVIP

我国工业机器人的发展历史 摘 要：本文阐述了我国工业机器人的发展简史，将我国工业机器人的发展分为四个阶段： 萌芽期，开发期，实用化期、拓广发展期。 关键词：工业机器人 技术 发展历史 1 1 11 引言 机器人学是一门综合性的新兴学科，它涉及机械工程学、电气工程学、微电了工程学、 计算机工程学、控制工程学、信息传感工程学、声学工程学、仿生学以及人工智能工程学等 多门尖端学科。工业机器人是机器人学的一个分支，它代表了机电一体化的最高成就。随着 科学技术的不断发展，工业机器人己成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集 成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与数量， 而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以 及降低生产成本，对促进我国制造业的崛起，有着十分重要的意义。 2 2 22 我国工业机器人的发展历史 我国工业机器人起步于70年代初，经过40多年的发展，大致可分为3个阶段：70年 代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。 70 70 一、7700年代的萌芽期 几乎与国际同步，我国于50年代开始研制机械手。据不完全统计，至今还有1000多台 机械手活跃在机械工业的各个生产领域。 70年代是世界科技发展的一个新里程碑：人类登上了月球，实现了金星和火星的软着 陆.我国也发射了人造地球卫星。随着微机和模糊控制系统的开发，工业机器人走向了实用 化，世界上出现了万名“铁领工人”，尤其在日本补充了日益短缺的劳动大军。70年代末， 美国推出Puma系列高功能机器人，采用了当时最先进的16位多CPU 二级微机控制系统， 有5种灵活示教方式和专用VAL语言，可进行轨迹控制和相当复杂的动作。 在第一台机械手出现后20年，于1972年我国开始研制工业机器人。由上海起，接着天 津、北京、吉林、哈尔滨、广州、昆明等十几个研究单位和院校分别开发了固定程序、组合 式、液压伺服型通用机器人，并开始了机构学(包括步行机构)、计算机控制和应用技术的研 究，这些机器人大约有1/3用于生产。 二、八十年代的开发期 80年代是国际高技术竞争的年代。人类实现了太空行走、太空炼钢，可乘坐航天飞机 和无人驾驶地铁列车，中国也掌握了一箭多星技术。随着32位微机的出现，机器人技术进 入了一个新阶段，各国竟相制订了高技术发展计划，如美国的 SDI(战略防御即星球大战计 划)，日本的第5 代计算机和极限机器人计划，西欧的尤里卡计划和 ESPRIT 计划，前苏联 与东欧的经互会计划以及欧、美、日等13国的先进机器人计划等，都在致力于开发第三代 智能型机器人。在工业领域，第一代工业机器人已达普及，而由于汽车工业的饱和使机器人 的发展在80年代中期出现了第1个马鞍形。随着第二代具有一定、感觉功能的装配、弧焊 等机器人的实用化，开辟了新的应用领域，到80年代末工业机器人又出现了上升势头，达 45万台。在此期间开发了SCARA(Selected ComplianceAssemblyRobotArm，精选的柔顺装 1/4 配机器人手臂，采用平面关节型机构)等新型结构，交流伺服和直接驱动(DD，Direct Drive) 等新型驱动方式;数控、离线编程等控制方式;并在工业生产中应用。 在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放方针的实施，我国机器人技术的发展得到政府的 重视和支持。在80年代中期，国家组织了对工业机器人需求的行业调研，结果表明，对第 一代工业机器人的需求主要染中在汽车行业(占总需求的60~70%）。在众多专家的建议和规 划下，于“七五”期间，山机电部主持，中央各部委、中科院及地方几十所科研院所和大学 参加，国家投入相当的资金，进行了工业机器人基础技术、墓础元器件、儿类工业机器人整 机及应用工程的开发研究。经过5年攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术(包括操 作机、控制系统、驱动传动单元、测试系统的设计、制造、应用和小批量生产的工艺技术等) 的开发，研制出喷涂、弧焊、点焊和搬运等作业机器人整机，儿类专用和通川控制系统及儿 类关键元部件如交、直流伺服电机驱动单元、机器人专用薄壁轴承、谐波传动系列、焊接电 源和变压器等，并在生产中经过实际应用考核，其性能指标达到80年代初国外同类产品的 水平，且形成小批量生产能力。在应用工程方面，在第二汽车厂建立了我国第一条采