工业机器人运动学参数误差两步识别法.pdfVIP

　第 37 卷 第 11 期 上 海 交 通 大 学 学 报 V o l. 37 N o. 11　 　2003 年 11 月 JOU RNAL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER S IT Y N ov. 2003　 　　文章编号:(2003) 工业机器人运动学参数误差两步识别法 郭剑鹰, 　吕恬生, 　王乐天 (上海交通大学 机械与动力工程学院, 上海 200030) 摘　要: 提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法. 利用刚体相对转动误 差识别出仅与转动相关的运动学参数误差; 由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运 动学参数误差. 两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传 递, 而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题, 可以快速求出参数误差的线性解. 该识 别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准, 而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补 偿. 关键词: 工业机器人; 运动学校准; 误差建模; 参数识别 中图分类号: T P 242. 2　　　文献标识码: A Kinem a tic Pa ram e te r Erro r Ide ntifica tion fo r Indus tria l Robo t w ith Tw o S te p P roce dure ·· , 　 , 　 GUO J ian y ing L U T ian sheng W A N G L e tian (Schoo l of M echan ical Eng. , Shanghai J iao tong U n iv. , Shanghai 200030, Ch ina) Abs tra c t: A tw o step linear param eter estim ation m ethod w as p resen ted. T h rough rigid body relative ro ta tion erro r, the k inem atic param eter deviation s con tribu ting to the ro tation erro r can be iden tified. W ith these calib rated k inem atic param eters as jo in t angle and link tw ist , the erro r of the rest param eters can be . , distingu ished from the distance erro r By the tw o step m ethod the tran sfo rm ation betw een the robo t base , fram e and the inertial fram e is avo ided the singu larity and non linear is overcom e and the clo s