工程力学下册05质点动力学的基本方程学习资料.pptVIP

工程力学下册05质点动力学的基本方程 牛顿第三定律(作用与反作用定律) 两物体间相互作用的作用力和反作用力，总是大小相等、方向相反、沿着同一直线。这一定律是静力学的公理之一，适用任何受力或任何运动状态的物体。 作用与反作用定律对研究质点系动力学问题具有重要意义。因为牛顿第二定律只适用于单个质点，而本章将要研究的问题大多是关于质点系的，牛顿第三定律给出了质点系中各质点间相互作用的关系，从而使质点动力学的理论能推广应用于质点系。 ● 5.1.2 惯性参考系 动力学基本定律涉及质点的不同运动状态——静止、匀速直线运动和加速运动等运动状态，所给出的结论只有在惯性参考系中才是正确的。 在某参考系中，若观测某个所受合外力等于零的质点的运动，如果此质点正好处于静止或匀速直线运动状态，则该参考系称为惯性参考系。 ● 5.2 质点的运动微分方程及其应用 ● 5.2.1 质点运动微分方程 在解决工程实际问题时，常将动力学的基本方程(5-1)改写为其他不同形式，以便应用。 1. 质点运动微分方程的矢量形式 如图5.1所示，设有质量为m的质点M受到力F1，F2，…，Fn的作用做曲线运动，合力为FR，用r表示质点的位矢，则质点的运动微分方程为 (5-2) 应用矢量形式微分方程进行理论分析非常方便，但有时求解某些具体问题时很困难，而且所得到结果的力学意义也不很明显。因此，多数问题的求解仍需根据具体问题选择合适的坐标形式。 2. 质点运动微分方程的直角坐标形式 由矢量方程(5-2)在图5.1中的直角坐标系上投影，可得到质点的运动微分方程的直角坐标形式 (5-3) 直角坐标形式的运动微分方程，原则上适用于所有问题，也是最常用的形式。但对某些具体问题仍有不便之处，如质点沿球面或柱面运动时，用直角坐标就不如用球坐标或柱坐标方便。 3. 质点运动微分方程的自然坐标形式 当质点的运动轨迹已知时，如图5.2所示，在点上建立由切线、主法线、副法线组成的自然坐标系。由点的运动学可知，点的加速度在密切面内，而在副法线上的投影为零。将矢量方程(5-2)投影到自然坐标系上，可得到质点运动微分方程的自然坐标形式 (5-4) 式中， 为质点运动轨迹的曲率半径； 为质点的切向加速度； 为质点的法向加速度。 除了以上几种常见的质点运动微分方程外，根据点的运动特点，还可以应用其他形式，如柱坐标、球坐标、极坐标等。正确分析研究对象的运动特点，选择一组合适的微分方程，会使问题的求解过程大为简化。 ● 5.2.2 质点动力学的两类基本问题 第一类基本问题：已知质点的运动，求解此质点所受的力。 第二类基本问题：已知作用在质点上的力，求解此质点的运动。 一般来说，第一类基本问题需用微分和代数方法求解，第二类基本问题需用积分方法求解。对于含有非线性函数的运动微分方程，大多数情况下很难得到解析解，通常只能应用数值方法求解。此外，求解微分方程时将出现积分常数，这些积分常数通常根据质点运动的初始条件(如初始速度和初始位置等)来确定。因此，对于这类问题，除了作用于质点的力外，还必须知道质点运动的初始条件。 ● 5.2.3 应用举例 【例5.1】 曲柄连杆机构如图5.3(a)所示。曲柄OA以匀角速度 转动，其中OA=r、AB=l，当 比较小时，以O为坐标原点，滑块B的运动方程可近似写为 。 如滑块的质量为m，忽略摩擦及连杆AB的质量，试求当 和 时，连杆AB所受的力。 解：以滑块B为研究对象，当 时，受力如图5.3(b)所示。由于不计连杆质量，连杆AB 为二力杆，则它对滑块B的力F沿AB方向。 写出滑块沿x轴的运动微分方程 由题设的运动方程，可以求得 当 时， ，且 ，得AB杆受拉力 当 时， ， ，则有 得AB杆受压力 【例5.2】 如图5.4所示，小球质量为m，悬挂于长为l的细绳上，绳重不计。小球在铅垂面内摆动时，在最低处的速度为v；摆到最高处时，绳与铅垂