工业机器人离线编程FANUC 物料传输与双机搬运任务实施 C-21-O-F-53(双机器人搬运工作站仿真).pptxVIP

双工业机器人搬运工作站 讲授：孟庆波 　　 机器人搬运工作站系统布局如图： 流程的形式化和程序化描述： 旋转台转动180度把物料搬运到机器人1下方位置，等待机器人1抓取，同时转运托盘沿着传输架回到靠近机器人1导轨的那一侧； 机器人1由当前位置往下运动，靠近旋转台物料后开始抓取物料； 抓取物料后，机器人1手臂上移，并沿着导轨运动到传输架侧。同时，旋转台旋转180度回到初始位，开始载入另一个物料； 机器人1手臂下移，把物料放到转运盘中； 物料放入后，机器人1回到靠近旋转台的那一侧，同时，转运盘带着物料沿着传输架运动到靠近机器人2的那侧； 机器人2抓取物料，并把物料放置到码放框中的第一个位置，旋转台旋转180度，把另一个物料运送到机器人1下方； 重复（2）－（7），分别把物料2、物料3、物料4放到对应的物料码放框位； 4个物料码放完毕，两台机器人回到初始位置，完成工作。 布景与虚拟设备与虚拟资源的配置： 首先，布置虚拟环境的虚拟设备，然后配置虚拟资源； 其中，虚拟环境中机器人1、机器人2的控制信号及IO口分配为： 旋转台的控制信号为DO[1]（隶属机器人1控制器组），为OFF时，回到初始位，ON时，回到机器人1的取料位，是否到位信号为DI[1]，ON时已到位； 转运盘的控制信号为DO[1]（隶属机器人2控制器组），为ON时，回到导轨侧等待机器人1放置物料，DI[11]为ON时，表示已经到达；DO[1]为OFF时，沿传输架回到机器人2侧，DI[12]为ON时，表示已经到位； 机器人1组的DO[13]、DI[14]分别与机器人2组的DO[14]、DI[13]同步变化，其中，DO[13]、DI[13]是机器人1是否把物料放置到转运盘和机器人2组中的转运盘是否开始运回物料的联络信号；DO[14]、DI[14]则是转运盘已经开始等待机器人1放置物料的联络信号。机器人的程序流程如图4所示。 机器人工作站的设计与仿真运行 设计机器人工作站系统的程序流程和协调机器人之间的信号，然后是编程实现与调试过程。 机器人1控制器程序流程 机器人２控制器程序流程 机器人1程序（PMAIN1） 机器人2（PMAIN2） R[1]=0 ;记录物料个数 R[1]=0 ; 记录物料个数 PR[1]=LPOS ;直角坐标 LBL[99] PR[1,1]=0 ;初始偏移量为0 J P[ 1] 100% FINE ;机器人1回到初始位 PR[1,2]=0 DO[1]=ON ;给出信号，让旋转台送料 PR[1,3]=0 WAIT DI[1]=ON ;等待送料完毕 PR[1,4]=0 PR[1,5]=0 J P[ 2] 100% FINE ;机器人1到抓取位 PR[1,6]=0 CALL PICKUP1 ;抓取物料 OFFSET CONDITION PR[1] ;声明位置补偿条件 L P[ 3] 2000mm/sec FINE ;抓离到上方附近 LBL[1] DO[1]=OFF ; 给信号让旋转台回到初始位 J P[ 1] 100% FINE ; 回到初始位P1 J P[4] 100% FINE ;把料送到导轨另一端的放置位 DO[1]=ON ; 给信号让转运盘到取料位 WAIT DI[14]=ON ;等待转运盘到位 WAIT DI[11]=ON ; 等待转运盘到位 DO[14]=ON ;告诉机器人1，转运盘已在等它放置物料 J P[5] 100% FINE ;机器人1到放置物料 WAIT DI[13]=ON ;等待机器人1放料完毕 CALL DROPUP1 ;放置物料 DO[1]=OFF ; 转运盘运物料返回 DO[13]=OFF ;告诉机器人2，机器人1已放料毕 WAIT DI[12]=ON ;等待转运盘返回到位 J P[6] 100% FINE ;离开放置位 J P[ 2] 100% FINE ；机器人2到抓取位 CALL PICKUP2 ；抓取物料 R[1]=R[1]+1 ;物料个数增1 J P[ 3] 100% FINE ；抓取后离开 IF R[1]4 JMP LBL[99] ; 4个物料是否送毕 J P[ 4] 100% FINE OFFSET ；把物料运到放置位 J P[ 1] 100% FINE ;回到初始位 CALL DROPUP2 ；放置物料 R[1]=R[1]+1 ；物料个数增