51单片机循迹小车程序.docxVIP

/* 功能：寻迹小车 使用芯片： AT89S52 或者 STC89C52 或 AT89S51 STC89C51 晶振： 12MHZ 编译环境： Keil 作者： MH~ */ #include reg51.h // 引用标准库的头文件 #include intrins.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //================= 电机驱动 ===================== sbit dianji_r = P3^0; //右边电机控制口，低电平转 ? sbit dianji_l = P3^7; //左边电机控制口，低电平转 //============= 循迹感应接口 ====================== sbit xjmk_r = P3^2;// 右边寻迹模块检测口 INT0 sbit xjmk_l = P3^3;// 左边寻迹模块检测口 INT1 void check_righet();// 右边时候检测到黑线测试程序 void check_left();// 左边时候检测到黑线测试程序 void delay_50us(uint t); void delayms(uint Ms); uchar r_count;// 右边传感器检测到的次数计数单元 uchar l_count; uint time; //*********************** 主程序 ****************************** main() { time=50; dianji_r=0;// 上电时右侧电机运行 dianji_l=0;// 上电时左侧电机运行 EA=1; EX1=1; EX0=1; IT1=0; IT0=0; xjmk_r=1;// 置 IO 为 1，准备读取数据 xjmk_l=1; _nop_(); r_count=0; l_count=0; while(1) { _nop_(); // check_righet();// 调用右边寻迹检测传感器 // check_left();// if(r_count=1) { delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; r_count=0; _nop_(); } if(l_count=1) { delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; l_count=0; _nop_(); } } } void init0int() interrupt 2 { l_count=5; dianji_l=1; dianji_r=0; if(r_count0) { EX0=0; delayms(20); if(time=20)time-=19; EX0=0; } return; } void init1int() interrupt 0 { r_count=5; dianji_r=1; dianji_l=0; if(l_count0) { EX1=0; delayms(20); if(time=20)time-=19; EX1=1;} return; } //***************************************************************************** ** //函数名称： //功能：左边边时候检测到黑线测试程序 void check_left() { if(xjmk_l==0)// 检测右边的传感器是否感应到黑线 { delay_50us(1);// 延时，去除机械振动 _nop_(); if(xjmk_l==0)// 再次检测 { delay_50us(1);// 延时，去除机械振动 if(xjmk_l==0) { l_count++; xjmk_l=1; } } } } //***************************************************************************** ** //函数名称： //功能：右边时候检测到黑线测试程序 void check_righet() { if(xjmk_r==0)// 检测右边的传感器是否感应到黑线 { delay_50us(1);// 延时，去除机械振动 if(xjmk_r==0)// 再次检测 { delay_50us(1);// 延时，去除机械振动 if(xjmk_r==0) { r_count++; xjmk_r=1; } } } } //**************************************************************