乐高机器人齿轮篇.pdf

乐高机器人 运动篇 8.1 简介 灵活的思维造就出了许许多多的机器人， 运动使创造物获得了生命， 带来无 限的乐趣， 同时也对自己的创造力进行了挑战。 大多数运动机器人都属于轮子型 与腿型机器人。虽然轮子在光滑的表面很有效，但是在凹凸不平的地面上运动， 腿提供了更有力的方式。底盘结构是为了突出显示它们的传动系统和连接情况， 因此，在实际搭建中还需对此结构加固。 8.2 简单的差动装置 机器人具有很多优点 （尤其具有简单性），至少在乐高的可移动机器人中常 用到此结构。 差动装置由机器人两边两个平行的驱动轮构成， 单独提供动力， 另 外有一个或多个轮脚（万向轮）用于支撑重量并不是没有作用（图 8.1 ）。注意 我们称这个装置为差动装置是因为机器人的运动矢量是由两个独立部件产生的 （它与差速齿轮没有关系，此装置上没有使用差速齿轮）。 当两个驱动轮以相同方向、 相同速度转动时， 机器人作直