动力学方程 拉拉格朗日方程.pptVIP

§1.3拉格朗日方程 为了得到广义坐标表示的完整力学系的动力学方程 拉格朗日方程,需要先导出达朗伯一拉格朗日方程 达朗伯一拉格朗日方程 设受完整约束的力学体系有n个质点,体系中每一个质点都 服从如下形式的牛顿运动定律,设第个质点受主动力,受约束 反力,则 7 是片+,=1,2,A,n mE+=0.7=1,2,入,n mA3:称为达朗伯惯性力或称有效力 注意:这个达朗伯惯性力与力学中定义过的惯性力不是一个概念, 那里的惯性力是对某一非惯性系而言的,而上式中各质点的是 并不相等,所以这里并不存在一个统一的非惯性系 以δF点乘上式后,再对i取和,得 ∑(-m月+R)月=0 理想约束条件下: ￡.尸 则 ∑(-m月)。月=0 这是达朗伯原理与虚功原理的结合,称为达朗伯 拉格朗日方程,由于存在约束,各δ并不彼此独立,因此 不能令上式中6前面的所有乘式都等于零,否则就成为自由 质点的运动微分方程了 二、基本形式的拉格朗日方程 现在我们从达朗伯一拉格朗日方程出发,把各并不彼此 独立的坐标F用各彼此独立的广义坐标q(a=1,2,A,s) 重新表述,从而导出适用于受理想约束的完整力学系所遵守的 动力学方程拉格朗日方程 设n个质点受个约束,因是完整约束,体系的自由度数 应为s=3n-k。以广义坐标F表出 =(qn,q2,N,q,) 则 6+6q2+∧+69.=∑ q 代入达朗伯一拉格朗日方程 ∑