机器人技术基础试卷A.docx

八 得分 師旦 四 五 六 七 八 总成绩 得分 、填空题（共20分，每空格1分） 阿西莫夫“机器人三定律”是： （1） （2） （3） 按机械结构坐标形式，机器人可分为： 完全确定一空间任意物体的位置和姿态，至少需要 自由度数 目。 手部机构设计分为哪两大类？ 机器人控制系统的组成分为哪四大部分？ 一般机器人控制性能要求分为哪四大类？ ，  7 .机器人设计的三个阶段是 _ 得分（25 得分 （25分）简答题 （5分）结合人的臂各关节自由度数目，描述机器人自由度的含义。 （5分）结合实验室 FESTO系统的机器人手爪，机器人实现零件抓取和装配 的轨迹如何得到？至少列举两种方法并简要说明。 （5分）在安装空间小，要求功率大，而又充满易燃气体的环境中，哪种电机比 较合适，为什么？ （5分）机器人设计的一般设计原则是什么？ 为什么？ 5. （5分）野外机器人GPRS定位最少需要几颗卫星？为什么? 得分（15 得分 （15分）在下图中右侧指出机器人手爪的工作原理, 并分析驱动机构和传动机构的优点。若抓取球形物体，该 机构是否合适？若不合适指出改进的设计方法。 列举出你认为的该机器 电机 得分 （10分）设计机器人战士的感知系统，并简述它的智 能要求 得分 （15分）机器人运动学计算 致,1. （5分）初始状态下运动坐标系 X ,Y ,Z 与固定参考坐标系 X,Y,Z - 求 固定在运动坐标系上的点 P（ 2，7, 5 ）依次经过下列变换后相对于固定参考 坐标系的坐标。 致, （1 ）绕y轴旋转90度 （2 ）绕x轴旋转90度 （3 ）再平移【1 2 -1】 2.（5分）Denavit-Hartenberg 坐标系描述方法中的基本参数有哪些? 含义？什么是变量？ 3.（5 分）对于下列综合变换矩阵，如何求所缺的值? 列出步骤，不要 求答案。 TOC \o 1-5 \h \z ? 0 ? 5 0.707 ? ? 3 F ? ? 0 2 0 0 0 1 得分（15 得分 （15分）设计一个通风管道清扫机器人系统: 1.（ 6分）机构上如何保证清扫机器人适应不同管径（直径 400mm -1000mm ） 的需要？举出至少两种设计方案，选出你认为最合适的，说明理由。 2.（4分）电控系统采用交流电机好不好？为什么? 3.（ 5分）若采用轮式机器人，轮子直径 100mm，要求机器人工作速度不低于 6 米每分钟，采用“开式齿轮 + 谐波 ”减速，开式齿轮减速比为 3 ，谐波齿轮减速 比为 100 ，采用伺服电机驱动后轮，试求电机的最低转速是多少？