机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立).docx

1坐标系建立: PUMA机器人大作业 坐标系可以简化为: 2 D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数 d1 0.6604m , d2 0.14909m , d4 0.43307m , d6 0.05625m , a2 0.4318m a3 0.02032m 关节i i i ai 1 di 运动范围 1 90 0 0 0 -160。~160 0 2 0 -90 0 d2 0.14909m -225 °~45 o 3 -90 0 a2 0.4318m 0 -45 o ~225 o 4 0 -90 a3 0.02032m d4 0.43307m -110 o ~170 o 5 0 90 0 0 -100 o ~100 o 6 0 -90 0 d6 0.05625m -266 o~266 o 3正运动学推导 c i s i 0 a 1 ,,i i S iC i 1 C iC i 1 s i 1 dis i 1 由式Ti 可得 s is i 1 c is i 1 C i 1 diC i 1 0 0 0 1  c1 c1 s1 0 0 c2 0 s1 c1 0 01 0 T1 T2 0 0 1 02 s2 0 0 0 1， 0 c4 s4 0 a3 c5 3T 0 0 1 d4 4 0 T4 s4 c4 0 T5 05 s5 0 0 0 1， 0 0T6 0T11T22T 3 3T4 4T5 5T6 s2 0 0 c3 s3 0 a2 0 1 d2 2 s3 c3 0 0 c2 0 0 T3 0 0 1 0 0 0 1， 0 0 0 1 s5 0 0 c6 s6 0 0 0 1 05 0 0 1 0 5T6 c5 0 06 s6 c6 0 0 0 0 1， 0 0 0 1 机械手变换矩阵 nx ox ax px 0T6 ny oy ay py nz oz az pz 0001 nx c23 ( c6 c5 c4 c1 s6s4c1 ) s23c6s5c1 c6c5 s4 s1 ny c23 (c6 c5 c4 s1 s6 s4 s1 ) s23 c6 s5 s1 c6c5s4c1 nz s23(c6c5c4 s6s4) c23c6s5 ox c23(s6c5c4c1 c6s4c1) s23s6s5c1 s6c5s4s1 oy c23(s6c5c4s1 c6s4s1) s23s6s5s1 s6s4c5c1 oz s23(s6c5c4 s6s4) c23c6s5 ax c23 s5c4 c1 s23c5c1 s5s4s1 ay c23s5c4s1 s23c5s1 s5s4c1 az c23c5 s2 3 s5c4 px a3c23c1 a2c2c1 d4 s23c1 d2s1 py a3c23s1 a2 c2 s1 d4 s23s1 d2c1 pz d4c23 a3s23 a2s2 s6 c4 s1 s6c4c1 c6c4s1 c6c4c1 4 逆运动学推导 1 ．求 1 用逆变换0Ti 1左乘方程 ％ 0Ti工2T3 3T4 4T5 5T6两边: 0Ti10T6 Ci Si S! 0 0 Ci 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 nx Ox ax 得 SiPx C| Py 三角代换 Px 式中, nynz0 Oy Oz 0 ayaz0 Px Py Pz 1 d2 cos ,Py sin 2 2 -Px Py atan2(Px, Py) 得到1的解 1 atan2(py,px) atan2(d2, 届p： d；) 2 ?求3 矩阵方程两端的元素1 , 4）和（2 矩阵方程两端的元素 1 , 4）和（2, 4）分别对应相等 G Px S Py a3C23 a2C2 d4 S23 Pz d4C23 a3S23 a2S2 10T 10T6 平方和为: d4 S3 a3C3 2 2 2 ,2 ,2 2 2 其中kPx Py Pz d2 d4 a2 a 其中k 2a2 解得： 3 atan2(a3,d4) atan2(k, _d： af k2) C1C23 S1C23 S23 a2C3 nx Ox ax Px C| S23 Si S23 C23 a2S3 ny Oy ay Py 3T6 Si C1 0 d2 nz Oz az Pz 0 0 0 1 0 0 0 1 方程两边的元素（ 1 , 4) 和（3 , 4) 分别对应相等，得 C1C23P: x ?求4 令两边元素（1 , ?求4 令两边元素（1 , 3）和（2, 3）分别对应相等，则可得 C1C23ax SlC23ay S23az C4S5 S| ax GRy S4S5 只要Ss 0 ,便可求出 4 4 ata n2 sax ci ay, ciC23ax Si C23a y