9.7机器人神经网络自适应控制.pdfVIP

. 声明： 应部分读者的要求， 本书第 9 章增加 “机器人神经网络自适应控制” 一节， 图序、 公式序顺延。 9.7 机器人神经网络自适应控制 机器人学科是一门迅速发展的综合性前沿学科， 受到工业界和学术界的高度重视。 机器 人的核心是机器人控制系统， 从控制工程的角度来看， 机器人是一个非线性和不确定性系统， 机器人智能控制是近年来机器人控制领域研究的前沿课题，已取得了相当丰富的成果。 机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩，使得机器人的位 置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。 与一般的机械系统一样， 当机器人的结构及其机 械参数确定后， 其动态特性将由动力学方程即数学模型来描述。 因此， 可以采用自动控制理 论所提供的设计方法， 采用基于数学模型的方法设计机器人控制器。