伺服基础知识和简单应用.pptVIP

第一章什么是伺服 1.1伺服的作用 位置控制 速度控制 转矩控制 可正确地移动到指定位置,或停止目标速度变化时,也可快即使负载变化,也可根据指定转矩正 在指定位置。 速响应 确运行 位置精度有的已可达到微米(um:即使负载变化,也可最大※转矩是使转轴旋转的“力” 千分之一毫米)以内,还能进行频限度地缩小与目标速度的 繁的起动、停止 差异。能实现在宽广的速 度范围内连续运行。 区乌龟的惠度)(以免子的速度 在青蛙的位置 分毫不差地停佳  第一章什么是伺服 1.1.1伺服的作用 未了实现既灵敏又高精度的动作,始终确认自己的动作状态,避免与指令发生偏差而不断进行反馈 ( feed back),这就是伺服机构的特点。如何进行控制以缩小指令信号与反馈信号之差至关重要。 JIS中“伺服机构”的定义: 以物体的位置、方位、姿势等作为控制量,为跟踪目标的任何变化而构建的控制系统” 伺服机构大致由下列各部分组成。 指令部 出动作的指令信号 控制部使电机等按照指令运行。 驱动,检测部驱动控制对象,对其运行状态进行检测 实际的机构虽然也有液压式和气压式的,但最近广泛使用维护性能优良的电气式伺服机构 电气式伺服机构中尤其与FA相关的精密控制中,经常使用AC伺服系统。而且,伺服电机常带有可检测 旋转角度、速度和方向的編码器,它可将检测信息反馈给伺服放大器(控制部) ①指令部 ②控制部 ③驱动,检测部 控制器 伺服放大器 伺服电机 令信号 供给电能  第一章什么是伺服 1.12伺服电机的种类 普通的伺服电机有SM(同步)型AC伺服电机、M(感应)型AC伺服电机和DC伺服电机 3种。与FA相关的伺服电机,尤其是需求量大的中、小容量,由于下列原因通常说到伺服 般都是指SM型AC伺服电机。 无需维护 DC伺服电机的整流电刷需要进行维护、检查。 环境性能 因DC伺服电机会产生电刷粉末,故不能用于有洁净要求的环境 停电时的发电制动M型AC伺服电机由于没有永久磁铁,停电时不能发电制动  第一章什么是伺服 1.12伺服电机的种类 种类 结构 特点 优点 块点 sM(同步 检词 无需维护 伺服放大器比Dc电机用的略微复杂 型AC伺服电 环境适应能力强 电机与伺服放大器必须一对一使用 可输出大转矩 永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱 久低停电时可进行发电制动 转子侧 小型、轻量 功率变化率大 M(感应)一次圈 无需维 容量机型的低效率伺服放大器比 型AC伺服电 检翻器|环境适应能力强 C电机用的略微复杂 可输出高速、大转矩 停电时不能发电制动 次寻体 大容量机型效率高 特性随温度而波动 始或钢 超路环 DC伺服电机绣 电伺服放大器结构简单 必须对整流子部位进行维护和定期 检翻器停电时可进行发电制动 小容量机型价格低 因DC伺服电机会产生电刷粉末,故 整滤子 不能用于有洁净要求的环境 因电刷的缘故,不适于高速、大转 矩用途 电狐线圈 永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。  第一章什么是伺服 1.1.3编码器的种类 增量编码器与绝对編码器 最新的伺服电机多采用停电后无需进行原点复归的绝对編码器 中有检测电机旋转1圈内所处位置的绝对位置 检测部和计算旋转了几圈的多圈检测部。为了防止多圈检测数据 失,由电池维持数据 下图为光学式编码器的原理说明。最近,各公司已对分辨率极高 00万[脉冲转])的编码器实现了产品化 通常,光学式編码器用于追求小型化或高分辨率等特性的应用领 追求耐环境性能(耐污染性能强等)的应用 领域,有时也使用磁力式编码器 增量编码器( Incremental Encoder) 绝对编码器( Absolute Encoder) 输出内容 侖出相对值。针对旋转角的变化量输出脉冲。「输出绝对值。输出旋转角度的绝对值 停止时的应对接通电源时需要原点复归动作。 通电源时无需原点复归动作。 结构较简单,价格低 构较复杂,价格高 灵判元件 受光元件 零信号 客倍号槽 发光二管 转盘 补充说明 囿盘上设有很多光学,使发光三在电机轴上安装绝对编码器,即可随时检測电 固定槽,再利用光电二极管检测该机轴的固定位置。由于不需要脉冲计数,故接  第一章什么是伺服 1.2伺服的应用示例 由于具有通用性,伺服机构的应用领域非常广泛 譬如,计算机的DVD驱动器、HD驱动器、复印机的送纸机构、数码摄像机的录像带传送机 构等,从与生活密切相关的领域到飞机的控制机构、天文望远镜的驱动机构等,更不用说 工业领域,伺服无处不在 下面以FA领域为对象,列举部分AC