直流电机PI控制器稳态误差 分析.docVIP

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 直流电机控制系统微分方程 1 1.1 写出以va为输入的直流电机控制系统微分方程 1 2 计算和 1 2.1 计算和使闭环系统特征方程根包括 1 3 计算稳态误差 1 3.1 计算在单位阶跃参考输入时系统的稳态误差 2 3.2 计算在单位斜坡参考输入时系统的稳态误差 2 3.3 计算在单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差 2 3.4 计算在单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差 3 4 MATLAB证明上述答案 3 4.1 验证单位阶跃参考输入时系统的稳态误差 3 4.2 验证单位斜坡参考输入时系统的稳态误差 3 4.3 验证单位阶跃扰动输入时系统的稳态误差 3 4.4 验证单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差 3 5 总结 3 参考文献 3 直流电机PI控制器稳态误差分析 1 直流电机控制系统微分方程 1.1 写出以va为输入的直流电机控制系统微分方程 由题意可知: （1） （2） 所以所求的系统微分方程式为： （3） 2 计算