模糊控制第三部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验七 ：模糊控制算法实验 第二部分：模糊控制在球杆系统中应用 主讲内容 1 球杆系统的组成和工作原理 2 球杆模糊控制系统结构与控制原理 3 球杆控制系统分析与设计 4 球杆控制系统系统仿真与结果分析 一、球杆系统的组成和工作原理 1、球杆系统组成： 球杆系统结构组成如图1所示 ，主要包括控制计 算机、IPM100智能伺服驱动和系统机械部分。 控制计算机：通过串口RS232与控制箱内的智 能伺服驱动卡相连，发送控制命令并接收小球 的位置信息。 IPM100智能伺服驱动器的作用：是一个智能的 高精度、全数字的控制器，适合于有刷和无刷 电机，内置一个调整好的PID控制算法，用来调 图1. 球杆系统原理图 整电机的位置。 一、球杆系统的组成和工作原理 球杆系统机械部分 ：主要包括小球、 横杆、支架、连杆、直流伺服电机、 传动装置和底座等。如图1所示。 图1 球杆系统模型 一、球杆系统的组成和工作原理 2、球杆系统工作原理 机械部分工作原理：小球放置在橫杆 上，橫杆的一侧为钢杆，另一侧为直 线位移传感器。电机通过皮带带动传 动装置转动，进而通过连杆带动橫杆 转动，以此控制横杆的倾斜角度，达 到控制小球位置的目的。因此控制器 可以通过控制直流电机的正反转来控 制小球的位置。实物照片如图2所示。 图2 球杆系统实物图 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 一、球杆系统的组成和工作原理 球杆系统工作原理：图3为球杆系统的闭环原理框图。该闭环系统为一典型恒值控制系统。 首先，控制器给电机绕组施加适当的PWM电压信号，一个相应的扭矩作用于电机轴 ，使电 机开始运动（扭矩的大小决定于用户程序中的控制算法）； 然后 ，IPM100智能伺服驱动器通过位置传感器测量钢杆上输出的电压信号获得钢球在轨道上 的位置。当其实际位置与设定位置不符时，通过电机转动使橫杆与水平方向有一偏角 ，此时， 小球重力分量可使其导轨上滚动，当小球达到设定位置时，此时保持导轨的偏角为零度，小 球停止运动，系统达到稳态。 参考输入r IPM100智 输出位置y 控制器 球杆系统 + 能驱动器 _ 位置传感器 图3 球杆系统原理框图 二、球杆模糊控制系统的结构与控制原理 1、球杆系统的非线性 球杆系统是为自动控制原理等基础控制课程教学实验设计的实验设备，是一个非线性不 稳定系统。其执行机构包括很多的非线性特性，包括： ①死区 ②直流马达和带轮的传动非线性 ③位置测量的不连续性 ④导轨表面不是严格的光滑斜面，产生非线性阻力 由于球杆系统本身含有非线性因素，所以采用模糊控制是一种比较好的控制策略，它可 以实现较好的动态性能和控制精度。 2、球杆系统数学模型分析 用拉格朗日方法对球杆系统建立数学模型。 小球与横杆运动状态建模： 2 2 + ሷ −ሶ + = 0