PID自动控制理论实验第一部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验四：PID控制算法实验 第一部分：PID控制系统基本原理 主讲内容 1 PID控制系统组成 2 PID控制器的原理 3 PID控制器的作用 一、PID控制系统组成 1、PID控制系统 控制系统包括控制器、执行机构、被控对象、传感器、变送器、输入和输出接口。控制器的输 出经过执行机构加到被控对象上，控制系统的输出经传感器、变送器，再通过输入接口返回到控制 器，组成闭环控制系统。不同的控制对象，其传感器、执行器不同，如：电加热系统控制使用温度 传感器、锅炉水位控制使用液位传感器，一个简单的控制系统组成如下图： 给定值r e u 被调量y 控制器 执行器 被控对象 传感器 控制系统控制质量的决定因素：被控对象的动态特性。 实质: 通过选择控制器参数，改善系统的动态和静态指标，实现最佳控制效果。 2、常用的PID控制系统 常用控制系统包括对温度、液位、压力和速度等控制。 （1 ）温度PID控制系统 给定量+ 被控量 PID控制器 执行器 （加热器 ） 被控对象 （加热炉 ） - 检测器 （热电偶 ） （2 ）液位PID控制系统 给定量+ 被控量 PID控制器 调节阀 被控对象 （储液罐 ） - 液位传感器 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 3、被控对象 在自动控制系统中 ，被控对象一般指被控制的设备或过程为对象 ，如温度反应器或传热过程、 燃烧过程的控制、精馏液位的控制及电机速度控制等。在简单控制系统中 ，工程上也称被控参数为 对象的 ，如流量控制、压力控制和温度控制等。 温度控制系统 液位控制系统 电机速度控制系统 二、PID控制器 1、PID控制器 （1 ）什么PID控制器 在一个控制系统中 ，采用比例、积分和微分控制方式控制称PID控制。它对于不同被控 对象是一种应用广泛 ，行之有效的控制方式。它分模拟PID控制和数字PID控制 ，目前广泛应 用的是数字PID控制器 ，它是基于连续系统的计算机数字模拟混合设计技术 ，是把输入信号 离散化 ，用数字形式的差分方程替代连续系统的微分方程进行处理和控制的一种常用方法。 u(t) —— 调节器的输出信号 （2 ）PID控制器表示方法 e(t) —— 调节器的偏差信号  1 t de (t ) 其 (它等于给定值与测量值之差) u(t) K e(t) =+ e(t)dt +T  p  d