第1课时预备知识第三部分.pdf

Experimental Course Of Automatic Control Theory **大学 **学院 ** University 自动控制理论实验课程 实验一： 课程预备知识 主讲内容 1 球杆、倒立摆系统介绍 2 机械臂实验装置介绍 3 MATLAB与Simulink介绍 一、球杆、倒立摆系统介绍 1、球杆系统： ●安全的开环不稳定物理系统 ●结构紧凑、安全性高、危险系数小 ●可以通过小球的运动直观表现抽象的控制概念，特 别适合于基础控制课程实验 ●对应本课程中的算法有PID、模糊控制算法等。 倒立摆系统 ： ●不稳定、高阶次、多变量、强耦合、欠驱动的非线 性系统 ●斜支架倒立摆由于倾斜角度产生了重力分量, 更增加 了其控制难度。 ●对应本课程中的模糊PID、神经网络算法等。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 二、单自由度机械臂实验设备介绍 (1) 是一个典型的二阶系统 ，可以进行各种控制类算法的实验。 (2) 易于携带 ，可以作为教师在教室的实验演示设备 ，并允许学生在任何互联网覆盖的地方登陆到 移动端远程控制实验室 ，对该被控对象进行控制实验。 (3) 可以利用PID算法对该单自由度机械臂的角度进行控制。 c.串口通信 a.内部电机 模块 与驱动模块 d.网口通信 模块 b.数值表盘 e.电源模块 三、MATLAB软件使用与介绍 1、MATLAB功能 语言、工作环境、句柄图形、数学函数库、应用程序 主包 接口等； MATLAB软件 Simulink 是用于动态系统仿真的交互式系统 ， Simulink Simulink允许用户在屏幕上绘制框图来模拟一个系统 ， 并能够动态地控制该系统； 工具箱 工具箱是 MATLAB 用来解决各个领域特定问题的函 数库 ，它是开放式的 ，可以应用 ，也可以根据自己的 需要进行扩展； 2、Simulink仿真系统使用与介绍 Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具 ，是一种基于MATLAB的框图设计 环境 ，是实现动态系统建模、仿真和分析的一个软件包 ，被广泛应用于线性系统、非线 性系统、数字控制及数字信号处理的建