第二章二阶系统阶跃响应第三部分.pdf

自动控制理论实验课程 **大学 **学院 ** University 实验二：二阶系统阶跃响应实验 第三部分：二阶系统阶跃响应在汽车悬挂系统中的应用 主讲内容 1 汽车悬挂系统的结构与原理 2 悬挂系统的模型建立与参数分析 3 悬挂系统的参数优化 一、汽车悬挂系统的结构与原理 1、 什么是悬挂系统？ 汽车悬挂系统是在车架与车胎之间传递力的连接装置的总称。性能优越的悬挂 系统 ，是车辆在不同地形条件下具有快速机动性和良好舒适性的重要保证。如 图： 2、 悬挂系统的结构 悬挂系统一般由弹性元件、阻尼器和导向机构三部分组成 ，车轮直接连接弹簧 ， 共同完成缓冲、减震和导向作用 ，如左图所示 ，右侧为结构图： 我们可以从系统响应的角度出发 ，根据 悬挂系统的系统响应模型 ，分析悬挂系 统快速机动性 ，选择悬挂系统参数。 3、 悬挂系统动力学分析 1/4车辆悬架模型的机械装置集激励、振动于一体，用位移传感器和加速度传 感器采集信号，通过计算机处理，由磁流变减振器执行控制阻尼。针对汽车自重 合理选择弹簧、位移传感器、加速度传感器和磁流变减振器的型号是悬挂系统动 力学关键。1/4悬架车辆模型如图： m整体质量 （m1+m2 ） b阻尼器的固有阻尼系数 k弹簧常数 y从平衡位置开始的位移量 y 二、悬挂系统的模型建立与参数分析 1、 悬挂系统的二阶系统模型 根据悬架1/4汽车模型建立的汽车悬挂性能基本参数 ，这里我们选定模拟一个车 轮而忽略其他车轮响应的单自由度系统 ，建立动力学方程 ，最终模型为二阶系统 ： d 2y dy ( ) (式1) m 2 + b + ky fext t dt dt 其中 fext(t)是地面力 ，若整个车的重量约为2000lb ，因此 ，由一个车轮支撑 的弹簧承受的质量被假定为总质量的1/4 ，则：m=500lbm. （注：此模型中不包括车轮质量和轮胎的动态特性； 由于许多厂商采用英制单位规定产品 ，故本例应用英制单位； ） 6/10 为了对不同道路状态下的方案进行评估 ，我们将颠簸或路面凹坑模拟成幅度为X0 的地面阶跃输入。 fext(t)  0,t  0 ( ) (式2) x fext t  0 x ,t  0  0 t 0 式中fext(t)用阶跃输入函数 代入