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自动控制理论实验课程
实验十一：控制系统的根轨迹校正
第二部分 ：根轨迹方法的校正案例
主讲内容
1 超前校正根轨迹设计案例
2 滞后校正根轨迹设计案例
3 超前、滞后校正的比较
一、 超前校正根轨迹设计案例
4
某典型二阶系统的开环传递函数为： G (s)
0 （式1 ）
s(s + 2)
要求性能指标：% 20%,ts 2s
试用根轨迹法确定串联超前校正装置
解 （1 ）绘制原系统的根轨迹：
% 超前校正前根轨迹
num=4;
den=[1,2,0];
rlocus(num,den);
title(例超前校正)
axis([-3,0.5,-5,5]); 3
（2 ）根据性能指标计算闭环主导极点
由二阶系统计算公式： % e− 1− 2 100% （式2 ）
表1
ζ 0 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.4 0.5 0.707
可得到表：
σ% 100% 72.9 62.1 52.7 44.4 37.3 25.3 16.3 4.32
按照要求： % 20%，取 0.5
3.5
由公式t 2s 计算 3.5 取： n 4
s n n
期望主导极点A、B位置
s − j 1 − 2 −2 j 2 3 −2 3.46j （式3 ）
1,2 n n
4
（3 ）绘制期望的根轨迹：
A
%超前校正
clear;
num=4;
den=[1,2,0];
rlocus(num,den);
sgrid([0.5],[4])
title(‘ζ=0.5 ，ωn=4‘)
axis([-3,0.5,-5,5]);
虚线圆周代表：wn=4
直线代表ζ=0.5
直线与圆周交点即为期望闭环极点
原根轨迹不可能通过期望闭环极点，必须采用超前校正
Sgrid （Z,Wn ）绘制等阻尼比线和等Wn线，Z 和Wn是一维数组
5
（4 ）根据A主导极点求校正环节相角，由式（3 ）：
s −2 + 3.46j 代入式（1 ）求原系统的相角：
1
4
arg[Go (s)] arg[ ] -arg[s] - arg[s + 2]s -2 +3.46 j -120 - 90 -210 （式4 ）
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