基于网络的机械臂容错切换控制系统研究.docVIP

工程 目录 摘要 I Abstract II 插图索引IV 附表索引VI 第 1章绪论 1 1.1网络容错切换控制系统的研究状况1 1.1.1研究的背景及意义1 1.1.2基于网络的机械臂容错控制系统研究现状2 1.1.3基于网络的机械臂容错控制系统存在的问题分析4 1.2基于网络的机械臂容错控制系统的稳定性分析6 1.2.1稳定性判断方法 6 1.2.2典型的几种研究方法 7 1.3本文的主要内容及章节安排 10 第 2章欠驱动机械臂在时滞和不确定条件下的稳定性分析 12 2.1引言 12 2.2问题描述 13 2.3控制器的设计及主要结论 15 2.3.1性能分析 15 2.3.2控制器设计 19 2.4仿真验证 23 2.5本章小结 28 第 3章欠驱动机械臂在时滞和不确定条件下的 LMI控制 29 3.1引言 29 3.2问题描述 30 3.2.1模型回顾 30 3.2.2新模型建立 31 3.3控制器的设计 32 3.4仿真验证 33 3.5本章小结 36 I 基于网络的机械臂容错切换控制系统研究 第 4章基于改进模糊 Jacobi算法的欠驱动机械臂 PID控制 38 4.1引言 38 4.2问题描述 39 4.3控制器的设计 41 4.3.1修正转置的雅可比控制器 41 4.3.2积分器修正转置的雅可比算法 41 4.4稳定性分析 43 4.5数例仿真 45 4.6实践操作验证 48 4.7本章小结 51 第 5章总结与展望 52 参考文献 53 致谢 62 附录 A攻读学位期间发表的论文目录 63 II 工程 摘要 网络控制系统（Networked Control System，NCS）拥有诸多优点，同时也存 在许多问题，如丢包、单包多包传输、网络诱导时延、采样周期变化、节点驱动 方式、网络信息调度、数据乱序及噪声干扰等问题。为了使 NCS具有更好的鲁 棒性，容错控制器的出现就变得尤为重要，它能使 NCS发展了自身优势的同时 又克服网络中的不确定性。而切换控制方法作为一种容错方法如今已被越来越多 的应用，通过切换达到容错效果的控制器具有更好地稳定性且计算量小，所以其 能耗也更少更适于实际应用。 本文主要是以欠驱动机械臂系统为控制对象，研究基于网络的欠驱动容错切 换控制系统。先建立系统模型，并充分考虑网络时延、不确定、非线性等问题， 进而利用 Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）等工具来分析研究系 统的性能、稳定性以及控制器设计等问题，然后通过 Matlab Truetime 工具箱对 所考虑的问题进行仿真以验证研究理论的有效性，具体如下： 首先，考虑网络时延及系统不确定性的情况下，考虑并分析新建立机械臂模 型的稳定性，然后基于博弈理论对研究的模型建立 H∞鲁棒控制器，通过马尔科 夫（Markov）跳变切换达到容错的效果，随后通过仿真与机械臂原始运行数据 及期望数据做了比较，证实了该控制器的有效性。 其次，进一步考虑网络传输中存在的不确定性，基于线性矩阵不等式（LMIs） 计算控制方法及切