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LCCD智能车 电机控制编程 无锡科技职业学院物联网与软件技术学院 * * 赵航涛 2016-4 时钟初始化函数 系统初始化函数 读取LCCD值函数 计算赛道偏差函数 方向控制函数 速度控制函数 信息显示函数 调试标志==1 读取速度值函数 主 函 数 PIT 中 断 函 数 Systime1++ Systime50000 Systime1=0 Systime%10==0 tiaoshi=1 清中断标记 if(KB1==0 KB2==0 KB3==0)//读取设置的速度值 {Speed_Set=1; } //速度1 if(KB1==1 KB2==0 KB3==0) {Speed_Set=2; } //速度2 if(KB1==0 KB2==1 KB3==0) {Speed_Set=3; } //速度3 if(KB1==1 KB2==1 KB3==0) {Speed_Set=4; } //速度4 if(KB1==0 KB2==0 KB3==1) {Speed_Set=5; } //速度5 if(KB1==1 KB2==0 KB3==1) {Speed_Set=6; } //速度6 if(KB1==0 KB2==1 KB3==1) {Speed_Set=7; } //速度7 if(KB1==1 KB2==1 KB3==1) {Speed_Set=8; } //速度8 Walk_Speed=Walk_Speed_Set[Speed_Set]; 读取速度设置值程序 PWM_dj=(int)(DJ - pos_* 6 ); if (PWM_dj DJ+340) { PWM_dj=DJ+340; } if (PWM_dj=DJ-340) { PWM_dj=DJ-340; } TPM2_C1V=PWM_dj; 方向舵机控制程序 void PWM_output (int PWM_RH) { if (PWM_RH=1200 - PWM_DEAD_ZONE) { TPM0_C0V=1200; //PTC2 TPM0_C1V=0; //PTC1 } else if (PWM_RH= (-1200 - PWM_DEAD_ZONE) ) { TPM0_C0V=0; //PTC2 TPM0_C1V=1200; //PTC1 } 电机速度控制函数 else if (PWM_RH0 PWM_RH= (-1199 - PWM_DEAD_ZONE )) //反转 { PWM_RH = (-1)*(PWM_RH - PWM_DEAD_ZONE); TPM0_C0V=0; //PTC2 TPM0_C1V= (unsigned char)(PWM_RH); //PTC1 } else if (PWM_RH=0 PWM_RH= (1199 - PWM_DEAD_ZONE) ) { TPM0_C0V=PWM_RH + PWM_DEAD_ZONE; //PTC2 TPM0_C1V=0; //PTC1 } }
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