弧焊机器人工作站系统应用（ABB） 焊缝跟踪传感器技术 C-02-O-O-6.2焊缝跟踪传感器技术-课件160901.pptVIP

激光视觉传感器的现场应用 * 下面以一个典型的FANUC激光焊缝跟踪为例，让大家看看工厂里机器人自动焊接现场是怎么实现焊缝跟踪的？ 1、这是机器人按照原始设定焊缝轨迹行走， 2、人为演示工件偏移， 3、机器人自动焊接，焊接过程采用了自动激光焊缝跟踪技术， 4、焊接完成后可看出焊缝轨迹正常无偏离。 * 小结一下，什么是传感器？为什么要采用传感器进行焊缝跟踪技术？不同类型的传感器用于哪些场合？ * 弧焊机器人工作站系统应用6.2 焊缝跟踪传感器技术 一、焊缝自动跟踪的传感器 在自动焊缝机器人领域，传感器提供着系统赖以进行处理和控制所必须的有关焊缝信息。主控电路的信息主要来自反馈系统（传感器的反馈信号），只有反馈系统的性能指标达到了要求，经过处理后的信号送到各个模块，才能保证整个系统的正常运行，满足系统总体指标。 实际系统中，焊接过程会有强光、高温、噪声以及强磁场的干扰，并且伴有较强的振动，都影响着传感器的信息收集，所以所选择的传感器需要有较强的抵抗能力。考虑到焊缝的随机性，传感器必须具备实时或者超前的跟踪传感能力，用以控制机械结构的移动，调整焊枪在下一时刻的走向和位置。在满足以上基本要求的前提下，应选择检测误差小，工作寿命长，价格低廉的传感器产品。 二、焊缝自动跟踪的传感器的选用原则 三、工业机器人采用的传感器 各种类型传感器 接触式传感器 声学传感器 电弧传感器 激光传感器 视觉传感器 光电传感器 1、接触式传感器的原理及应用 原理和结构简单，组装容易，成本很低，不受强光强磁和高温干扰，操作方便、不受电弧烟尘和飞溅的影响，但最大的弊端在于精度低，灵敏度不高，扫描范围小，并且由于与工件接触磨损受接头、材料和速度等的限制。 各种接触式传感器 2、电磁感应式传感器的原理及应用 电磁感应式传感器原理和结构上比较简单，基于电磁感应理论，常见的有涡流传感器，霍尔传感器，价格适中，近年来改进生产的产品精度比较高，扫描范围较大，但对于强磁场的干扰并不能有效地抑制。 电磁式传感器 3、超声传感器 超声传感器原理是利用发射出的超声波在金属内传播时在界面产生发射制成，是一种比较先进的焊缝跟踪传感器，跟踪的实时性好。但是由于传感器要贴近工件，不可避免地会受到焊接方法和工件尺寸等的严格限制。同时需要考虑外界震动、传播时间等因素，对金属表面状况要求也比较高，应用的范围也就受到限制。 超声波传感器 超声波传感器探测示意图 4、电弧传感器 电弧传感器特点在于它是一种真正实时跟踪传感的器件，检测点就是焊接点，保证焊接参数的稳定，响应快。焊接机头周围不需要装备其他特别的装置，焊枪的可达性好。电弧本身作为传感器，同时又完成焊接的任务，有效减少成本。对弧光、高温以及强磁场等的抗干扰能力很强，使用寿命长。 最大的问题在于系统的数学模型和控制算法比较复杂，但近些年随着电弧传感器及其技术不断发展，出现了更高效的控制算法和模型和更优质的产品，使得其应用也越来越广泛。 电弧传感器 5、激光视觉传感器 目前较为先进的焊缝跟踪系统为激光视觉焊缝跟踪系统。 激光自动跟踪系统通过激光视觉传感器检测焊缝运动轨迹，利用图像处理软件计算出焊缝偏差，然后将偏差传送给PLC使其控制机械执行机构动作，保持焊枪或探头架始终在焊缝的正上方，实现焊接或超声波探伤自动化。 激光传感器 5、激光视觉传感器 视觉传感的最大优势在于所提供的信息量丰富，不仅可以跟踪裂缝，而且可以检测坡口位置，宽度，深度，扫描范围广，灵敏度和测量精度很高，抗电磁场干扰能力强，与工件无接触等优点。但是图像处理算法复杂，处理速度慢，受强弧光的干扰，需要利用特殊的光源和滤光元件，成本较高。。  5、激光视觉焊缝跟踪技术 激光视觉传感的基本原理就是光学的三角测量原理。 当激光束以一定的形状扫描或通过光学器件变换以光面的形式在目标物体的表面投射出线形条纹。 而当激光传感器沿着物体表面扫描前进时，就能得到所扫描表面形状的轮廓信息。所获得的信息可用于焊缝搜索定位、焊缝跟踪、自适应焊接参数控制、焊缝成形检测等。 6-6 激光视觉焊缝跟踪原理图 三角测量原理 激光条纹 焊缝轨迹 5、激光视觉传感器 激光视觉传感器的现场应用 7、案例展示：以一个典型焊缝跟踪为例， FANUC激光焊缝跟踪演示 FANUC激光焊缝跟踪视频 四、总结 1、什么是传感器？ 2、为什么要采用传感器进行焊缝跟踪技术？ 3、不同类型的传感器用于哪些场合？ The end！ 本视频所提供的图片、视频等内容均为互联网整理而来，仅供学习参考，如有侵犯您的版权，请联系我们，我们将在