06第六章导弹运动方程组的线性化课堂.pptVIP

. 31 扰 动 运 动 方 程 | 轴 对 称 + F gx + F gy + F gz + M gx + M gy + M gz y . 32 一般运动方程组 扰动运动方程组 描述一般的飞行状 况，包括基准运动 或称未扰动运动 描 述 基 准 运 动 邻 近 的 扰 动 运 动 ， 或称附加运动 是非线性的 是线性的 导弹一般运动方程组与扰动运动方程组的差别 . 33 ? 6.2 扰动运动的分解 纵向运动： 侧向运动： . 34 纵向运动的小扰动线性化方程组 可独立 存在 . 35 侧向运动的小扰动线性化方程组 与纵向 运动同 时存在 . 1 第六章 导弹运动 方程组的线性化 . 2 舵回路 稳定回路 动力 学方 程 运动 学方 程 铰链 力矩 控制 方程 目标运动 及导引头 输出 质量变化方程 几何关系方程 气动力 / 矩计算 . 3 ? 导弹 一般运动方程组 ：非线性方程 ? 采用 小扰动法 ：简化为线性方程 非线性系统在某稳 定平衡点附近的微 小扰动运动状态 如果控制系统的工作正常，实际飞行的弹道总是与理 想弹道相当接近，实际飞行的运动参数也总是在理想 弹道运动参数附近变化。即，导弹受到控制和干扰作 用而产生的扰动，可以认为是一种小扰动。 . 4 ? 6.1 导弹运动方程组的线性化 ? 6.2 扰动运动的分解 ? 6.3 稳定性和操纵性 . 5 ? 6.1 导弹运动方程组的线性化 对导弹一般运动方程组采用 小扰动法 进行线性化。 不考虑控制方程，假定舵偏角已知。 采用小扰动法，实际运动参数就可以用 理想数值与其偏量之和 来表示 偏差值，即 偏量 . 6 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? c o s / ) c o s sin c o s c o s c o s sin sin sin sin (co s sin c o s / } c o s c o s sin )] sin( sin ) c o s( c o s [sin {c o s sin sin c o s sin )] c o s( sin sin ) sin( c o s [ c o s sin ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? V V V V V c m dt dm ? ? ) sin cos ( tan cos sin cos cos cos sin 1 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z y x z y z y dt d dt d dt d ? ? ? ? ? ? ? V V V dt dz V dt dy V dt dx ? ? ? ? ? sin cos sin cos cos ? ? ? ? 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) x x Z y z y x y y x z x z y z z y x y x z d J J J M dt d J J J M dt d J J J M dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? V V V V V V V V V Z Y P dt d mV mg Z Y P dt d mV mg X P dt dV m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? cos sin ) cos sin cos sin (sin cos cos sin cos ) sin sin cos cos (sin sin cos cos ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 导弹一般运动方程组 . 7 ? 一、 微分方程组的线性化 ? 二、 气动力和气动力矩的线性化 ? 三、导弹运动方程组的线性化 . 8 ? 一、微分方程组的线性化 设有一般形式的微分方程组： . 9 微分方程组的特解： 代入原微分方程 . 10 相减 取微分方程组中的一个方程： ` . 11 计算 Δ F 和 Δ f ：台劳公式，只取一阶导数项 . 12 n n i i n i i i i i i x x f dt dx x F x x f dt dx x F dt x d f ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ] ) ( ) [( ] ) ( ) [( 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 ? i = 1 ， …… ， n 线性微分方程组 . 13 导弹 一般运动方程组 变量： Δ x 1 、 Δ x 2 、 …… 、 Δ x n 均为一阶 . 14 ? 二、气动力和气动