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自动控制理论Ⅰ Automatic Control Theory Ⅰ 课程编号：学 分： 6 学 时： 90 （其中：讲课学时：82 实验学时：8 上机学时：0） 先修课程：复变函数、积分变换、电路、电子学、电机与拖动 适用专业：自动化、物流管理 教 材：《自动控制原理》，刘国海，机械工业出版社，2013年 8月第 1版 开课学院：电气信息工程学院 一、课程的性质与任务 《自动控制理论Ⅰ》是自动化专业的一门主要专业基础课。是研究自动控制技 术的基础理论，是以原理为主的理论性课程。主要从数学模型出发，讲述自动控制 的基本原理和控制系统分析与设计的基本方法。 通过本课程的学习，使学生能够正确理解和运用课程的基本概念和理论，掌握 一套较完整的分析，设计自动控制系统方法。为专业课的学习打好基础，而且为以 后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。 二、课程的基本内容及要求 （一）绪论 1.教学内容 (1) 本课程的性质、研究对象与方法、目的、任务； (2) 控制理论的发展； (3) 开环控制，闭环(反馈)控制； (4) 负反馈控制原理； (5) 自动控制系统的基本组成及分类； (6) 对控制系统的基本要求。 2.学习要求 (1) 理解自动控制、反馈等概念； (2) 掌握自动控制系统的基本要求和系统的组成。 3.重难点 (1) 重点是掌握控制系统的基本概念； (2) 难点绘制控制系统的方块图。 （二）控制系统的数学模型 1.教学内容 (1) 控制系统数学模型的概念； (2) 动态(微分)方程的建立及线性化； (3) 线性系统的传递函数，典型元部件的传递函数； (4) 系统结构图的建立及其等效变换； (5) 信号流图，梅逊公式。 2.学习要求 (1) 了解简单过程机理模型的建立方法； (2) 牢固掌握传递函数的概念、定义和性质； (3) 熟练掌握结构图的等效变换、梅逊公式求系统的传递函数。 3.重难点 重点是传递函数的概念及求取、结构图的等效变换、梅逊公式； 难点是结构图等效变换及梅逊公式的应用。 （三）控制系统的时域分析法 1.教学内容 (1) 稳定性和代数稳定判据； (2) 典型输入信号和时域性能指标； (3) 一阶、二阶系统的时域分析； (4) 高阶系统的动态性能分析； (5) 稳态误差分析。 2.学习要求 (1) 理解动态特性、稳定性、稳态误差等概念； (2) 掌握劳斯判据、稳态误差计算方法； (3) 掌握一、二阶系统动态性能计算方法； (4) 了解高阶系统的动态性能、基本控制规律的分析。 3.重难点 重点是二阶系统动态性能计算、劳斯判据、稳态误差计算； 难点是扰动作用下减小或消除系统稳态误差的措施。 （四）控制系统的根轨迹分析法 1.教学内容 (1) 根轨迹的概念、相角条件、幅值条件； (2) 绘制根轨迹的基本法则； (3) 参量根轨迹和零度根轨迹； (4) 利用根轨迹分析系统性能。 2.学习要求 (1) 掌握绘制根轨迹的基本法则及根轨迹绘制方法； (2) 掌握控制系统的根轨迹分析方法； (3) 了解闭环极点、零点分布和控制系统性能指标之间的关系。 3.重难点 重点是根轨迹的绘制、由根轨迹分析系统性能； 难点是广义根轨迹的分析与应用。 （五）控制系统的频率特性分析法 1.教学内容 (1) 频率特性的基本概念及图示方法； (2) 典型环节和系统开环频率特性：幅相频率特性和对数频率特性； (3) 最小相位系统和非最小相位系统； (4) 奈奎斯特稳定判据及其应用； (5) 稳定裕度的概念及计算； (6) 利用频率特性分析系统的性能。 2.学习要求 (1) 理解频率特性的概念和表达方式； (2) 掌握幅相频率特性和对数频率特性的绘制方法； (3) 掌握奈奎斯特稳定判据； (4) 掌握各种频域指标的意义并会计算； (5) 掌握控制系统的频率特性分析方法。 3 重难点 重点是幅相频率特性和对数频率特性的绘制、奈奎斯特稳定判据、由频率特性 分析系统的性能； 难点是对数频率特性的绘制。 （六）控制系统的校正 1.教学内容 (1) 控制系统校正的基本概念； (2) 常用校正装置及其特性； (3) 频率法校正； (4) 根轨迹法校正。 2.学习要求 (1) 了解系统为什么需要校正，校正方法的分类； (2) 掌握串联超前、滞后、滞后-超前校正的设计方法； (3) 掌握按系统的期望频率特性进行校正的方法； (4) 了解反馈校正装置的设计方法。 3.重难点 重点是频率法串联超前、滞后、滞后-超前校正的设计方法； 难点是反馈校正方法及 PID参数的设定。 （七）线性离散控制系统的分析 1.教学内容 (1) 采样过程的数学描述、香农采样定理、零阶保持器； (2) z变换； (3) 离散控制系统的数学模型； (4) 离散控制系统的稳定性分析；