变分法与最优控制课堂.ppt

31 图形分析 1 , 都固定，图 a 即 ) ( 0 t x ) ( ) ( * f f t x t x ? 即 0 ) ( 0 ? t x ? 0 ) ( ? f t x ? 2 固定 , 自由 图 b ) ( ) ( 0 0 * t x t x ? 0 ) ( 0 ? t x ? 即 因为 自由 所以 0 ) ( ? f t x ? 0 ) ( ? ? ? f t x ? ? 终端仅在 上滑动 f t t ? 求出最优 许多状态轨线 ) ( f t x ) ( ) ( 0 0 * t x t x ? ) ( 0 t x ) ( f t x ) ( t x ) ( 0 t x ) ( f t x ) ( f t x ) ( t x ) ( f t x ) ( 0 t x ) ( f t x 32 3 自由， 固定 ，图 c 则横截条件变为： f x f f x t x ? ) ( 0 ) ( 0 ? ? ? ? t x ? 始端仅在 上滑动 0 t t ? 4 端点变动的情况： 自由端点，无约束条件的变分，如图 : 始点 在曲线 上变动 0 x ) ( t x ? ? 终点 在曲线 上变动 f x ) ( t x ? ? ) ( 0 t x ) ( f t x t ) ( f t x ) ( 0 t x ) ( t x ) ( t ? 0 x ? f x ? f f t t ? ? 0 t 0 0 t t ? ? f t ) ( 0 t h ) ( t ? ) ( t x ) ( ) ( t h t x ? ) ( t h ) ( f t h ) ( t x 0 ] ) ( [ * 0 ? ? ? ? t t x L x L ? ? ? ? 0 ] ) ( [ * ? ? ? ? f t t x L x L ? ? ? ? 33 问题描述： 假定极值曲线的始端 A ( t 0 ， x 0 ) 是固定的， 而终端 B ( t f ， x f ) 是可变的，并沿着给定的曲线 ) ( ) ( f f t t x ? ? 现在的问题是：需要确定 一条从给定的点 A ( t 0 ， x 0 ) 到 给定的曲线 上的某一 点 B ( t f ， x f ) 的连续可微的曲 线 x ( t ) ，使得泛函 ? ? f t t t t x t x L t x J 0 ] ), ( ), ( [ )] ( [ ? 达到极小值。 t x A ( t 0 , x 0 ) B ( t* f , x* f ) x *( t ) x ( t ) ) ( f t ? 变动，如右下图所示。 ) ( f t ? 34 横截条件 定理 2-7 若曲线 x ( t ) 由一给定的点 ( t 0 ， x 0 ) 到给定的曲 线 x ( t f )= ? ( t f ) 上的某一点 ( t f ， x f ) ，则泛函 ? ? f t t t t x t x L t x J 0 ] ), ( ), ( [ )] ( [ ? 达到极值的 必要条件 是， x ( t ) 满足 欧拉方程 0 ? ? x x L dt d L ? 和 横截条件 0 ] ) ( [ * ? ? ? ? f t t x L x L ? ? ? ? 其中 x ( t ) 应有连续的二阶导数， 则至少应是二 次连续可微的，而 ? ( t ) 则应有连续的一阶导数。 ] ), ( ), ( [ t t x t x L ? （证明略） 35 若极值曲线的始端不是固定的，并沿着曲线 ) ( ) ( 0 0 t t x ? ? 变动，则同样可以推导出始端的横截条件 0 ] ) ( [ * 0 ? ? ? ? t t x L x L ? ? ? ? 定理 2-7 扩展 36 根据 定理 2-7 和上式 ， 可得到端点可变时， Lagrange 问题的解，除有欧拉方程外，还有横截条件 ： (1) 始端、终端可变，即 x ( t 0 )= ? ( t 0 ) ， x ( t f )= ? ( t f ) ，则横截条 件为： 0 ] ) ( [ * 0 ? ? ? ? t t x L x L ? ? ? ? 0 ] ) ( [ * ? ? ? ? f t t x L x L ? ? ? ? (2) 当 t 0 、 t f 可变，而 x ( t 0 ) 与 x ( t f ) 固定时，则横截条件为： , 0 ] [ * 0 ? ? ? t t x L x L ? ? 0 ] [ * ? ? ? f t t x L x L ? ? (3) 当 t 0 、 t f 固定，而 x ( t 0 ) 与 x ( t f ) 可变时，即始端与终端分 别