无人机(固定翼)组装与调试技术 1.5 自动起飞方式 1.6.1 弹射起飞.pptxVIP

;弹射起飞;;起飞流程 ;起飞类型 弹射起飞 待飞油门 1（100%）或最大油门 爬升速度系数 爬升速度系数×失速空速=起飞空速门限 ;油门保持时间 0.4秒，起飞过渡段时间 爬升模式时间 爬升模式持续的时间 爬升最大油门 爬升模式时使用的油门 弹射角度对齐 弹射架弹射角度采集 默认15度 ;航线设置 弹射起飞后，飞机将导航向1点飞行，因此1点应放置在飞机弹射起飞方向上，且距离超过爬升距离（爬升时间×爬升速度＋最小转弯半径），以防止在弹射后爬升阶段，出现例如大幅度转弯的机动动作而导致的安全问题。 弹射对齐 由于弹射架设计、安装问题，飞机俯仰角不为15度时，地面站人员可采集、设置当前的俯仰角作为初始状态，采集后升降舵应处于中立状态。 ;发动机控制 弹射起飞前，由操作手手动控制，启动发动机，发动机状态调整完成后，油门放置怠速位，并切自驾；起飞指令下达后，发动机逐步增加至预设待飞油门。 起飞过渡段 弹射后，飞机达到起飞空速门限（爬升速度系数×失速空速），即进入起飞过渡段，在该过渡段，舵面积分项未加入控制，以防止因虽达到起飞空速，但飞机仍未离开弹射架，积分控制过早加入而引起的偏差。 ;爬升过程 飞机转入爬升状态后，将沿起飞方向（即离架方向）爬升，此时油门为预设爬升最大油门，待飞行高度大于最低高度＋10.0米，且爬升模式时间到达后，爬升模式将转为飞行模式，并导航至1点。