电子教案工业机器人现场编程黄忠慧ppt任务1 零点复归.ppt

工业机器人(FANC)现场编程 零点复归  零点复归( Mastering)介绍 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步 来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点 复归。通常在机器人从 FANUC Robotics出厂之前已经进行了 零点复归。但是,机器人还是有可能丢失零点数据,需要重 新进行零点复归。  机器人通过闭环伺服系统 来控制本体各运动轴。控制器 -RJ3rC Electrical Maire Servo Loop 输出控制命令来驱动每一个马 达。装配在马达上的反馈装置 Brake 串行脉冲编码器(SPG) 将把信号反馈给控制器。在 机器人操作过程中,控制器不 断的分析反馈信号,修改命令 信号,从而在整个过程中一直 保持正确的位置和速度。  ·控制器必须“知晓”每个轴的位置,以使杋器人能够准确地 按原定位置移动。它是通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码 器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目 的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。 这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中, 在关电后,这些数据由主板电池维持。  当控制器正常关电,每个串行脉沖编码器的当前数据将保留在 脉沖编码器中,由机器人上的后备电池供电维持(对P系列机器人 来说,后备电池可能位于控制器上)。当控制器重新上电时,控 器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取 数据时,伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。 校准在每次控制器开启时自动进行 如果在控制器关电时,断开了脉冲编码器的后备电池电源,则 上电时校准操作将失败,机器人唯一可能做的动作只有关节模式的 手动操作。要恢复正确的操作,必须对机器人进行重新零点复归与 校准。  因为 Mastering的数据出厂时就设置好了,所以,在正常情况下,没有必要做 Masting,但 是只要发生以下情况之一,就必须执行 Mastering 机器人执行一个初始化启动; SRAM(CMOS)的备份电池的电压下降导致 Mastering数据丢失 sPc的备份电池的电压下降导致PC脉冲记数丢失 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子; ●更换马达 机器人的机誡部分因为搔击导致脉冲记数不能指示轴的角度 编码器电源线断开; ●更换sPC; 机誡拆卸  警告:如果校准操作失败,则该轴的软限位将被忽略,机器人的移动可能超岀正常范围 所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心,否则将可能造成人身伤害或者设备损坏 注意:机器人的数据包括 Mastering数据和脉冲编码器的数据,分别由各自的电池保持 如果电池没电,数据将会丢失。为了防止这种情况发生,两种电池都要定期更换,当电池 电压不足时,将有警告提醒用户更换电池。 !如有必要,为机器人换上四节新的15VD型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向,以 正确方向安装电池 !若更换电池不及时或其他原因,而出现SRVO62BZAL或者SRVo038SⅥAL2P山se mismatch(Goup:Axsj)报警时,需要重新徹 MASTERING  零点复归( Mastering/)的方法 Mastering的方法 出厂时设置:需卸下机器人上的所有负载,用专门的校正工具完成 专门夹具核对方式 Mastering at the zero-degr由于机拆卸或维修导致机器人 Mastering!数矩丢失:需要将六轴同时点动到零度位 置,且由于靠肉眼观察零度刻度线,误差相对大一点 (零度点核对方式 由于电气或软件问题导致丢失 Mastering数据,恢复已经存入的 Mastering数揭作为快 Quick 速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人 Mastering数丢失,则不能采 快速核对方式 条件:在机器人正常时设置 Mastering data Single axis mastering由于单个坐标轴的机械拆卸或维修(通莴是更挨马达引起 单轴核对方式 Setting mastering data|记下 mastering数e, Quick mastering的前提条件 (快速核对方式设定参考点  工业机器人(FANC)现场编程 零度点核对方式  步骤1:进入 Master/Cal(零度点调整)界面: 依次按键操作:【MENU】(菜单)-0【NEXT】(下个)·【 System】(系 统设定)-F1【Tvpe(类型)·【 Master/Cal】(零度点调整) 0|NT100 4 SINGLE AXIS MASTER Press ENTE