机器人的机构与肢体.pptVIP

05 机器人的腿部机构 5.2 人形机器人的腿 人形机器人的脚掌机构与腿部机构是一体的。 人形机器人的脚掌机构 脚掌的作用是，使踝关节能够围绕着地点产生转矩，这对 于人形机器人直立行走有重要意义。 人形机器人需要与地面保持良好的接触状态，以得到足够 的摩擦力，从而，由地面获得向前行进的反作用力。 一块板 两块板 带脚趾 (1) ：简单，易于实现。 (2) ：夹层为减震器，使行 走更为平稳。 (3) ：可以增加脚底的抓地力， 提高控制的维数。 脚掌可安装力传感器，为行走控制提供信息。 63 05 机器人的腿部机构 5.3 机器狗的腿 其 中 一 些 研 究 人 员 发 起 成 立 了 波 士 顿 动 力 公 司 ︵ Boston Dynamics ︶ ? 美国麻省理工学院（ MIT ）有一个腿机器人实验室（ MIT Leg Laboratory ），专门研究仿生的机械腿。 64 05 机器人的腿部机构 5.3 机器狗的腿 美国武器合约商波士顿动力公司（ Boston Dynamics ）研 制了一种运输机器人 ——“ 大狗”（ BigDog ） BigDog 高约 1 米，重 75kg ，最大负 载 340 磅，时速可达 120 km 。 BigDog 有维持机身平衡的回转仪， 内力传感器等，可探测或感知地势变 化。靠本身的立体视觉系统或远程遥 控器确认路径。 BigDog 有