控制器PID参数及其整定方法 Wu Xuexin 2006年7月 BPZH OPS 主要内容 自动控制系统的组成; 比例(P)、积分(I)、微分(D)控制; P、I、D参数的整定方法; 临界比例度法 衰减曲线法 经验法 自动控制系统的组成框图 自控系统组成 LIC 比例(P) 控制 比例控制:控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差,比例调节立即产生调节作用以减少偏差。 双位控制 比例控制 1、过程简单快速,比例作用大,可以加快调节,减少误差; 2、比例作用过大,使系统稳定性下降,造成不稳定。 3、有余差存在。 比例(P) 控制 P = KP * e δ=1/KP*100% 积分(I) 控制 t 参数值 t 阀开度 t 负荷 dP/dt = Ki * e Ti=1/Ki(分) 积分调节:消除系统余差,提高无差度。只要有余差存在,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止。 1、调节器的输出不仅取决于偏差的大小,而且更主要的是取决于偏差存在的时间 2、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。 3、与比例调节相比,积分调节使调节过程缓慢,波动加大,系统稳定性下降。 4、调节过分。 积分(I) 控制 LIC 微分(D) 控制 微分(D)控制 :控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。 (即与偏差的变化速度成正比) 1
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