控制系统的微分方程 .pptVIP

例2.1：直线运动（机械平移系统） 例2.2：转动系统 Part 2.1.5 电气系统的微分方程 电气系统分析主要根据基尔霍夫电流定律和电压定律（克希霍夫电流电压定律）写出微分方程式，进而建立系统的数学模型。 1）基尔霍夫电流定律：汇聚到某节点的所有电流之代数和应等于0（即流出节点的电流之和等于所有流进节点的电流之和）。 2）基尔霍夫电压定律 电网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和。 电气系统 例2.3： uC 为输出电压， ur为输入电压， 写出电气系 统的微分方程。 Part2.1.6 机电系统的微分方程 控制理论基础 第二章 控制系统的微分方程 本章主要内容: 2.1 2.2 2.3 建立系统微分方程的一般方法和步骤 线性系统及其齐次性和叠加性 非线性数学模型线性化 Part 2.1建立系统微分方程的一般方法和步骤 数学模型的定义 数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态 关系的数学表达式。揭示系统结构、参数与性能特性 的内在联系。 ●建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 建立数学模型的目的：