机械原理第三章速度瞬心法.ppt

第三章 平面连杆机构及其设计 § 3.1 平面连杆机构的类型和应用 § 3.2 平面连杆机构的运动特性和传力特性 § 3.3 平面连杆机构的运动功能和设计要求 § 3.4 刚体导引机构的设计 § 3.5 函数生成机构的设计 § 3.6 急回机构的设计 § 3.7 轨迹机构的设计 § 3.8 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 § 3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 § 3.10 平面连杆机构的计算机辅助设计 § 3.8 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 一、平面机构运动分析的目的和方法 二、速度瞬心的概念和种类 三、速度瞬心位置的确定 四、速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用 五、速度瞬心法的优缺点 ? 运动分析的内容 对机构进行运动分析时，将不考虑引 起机构运动的外力、机构构件的弹性变形 和机构运动副中间隙对机构运动的影响， 而仅仅从几何的角度研究在原动件的运动 规律已知的情况下，如何确定机构其余构 件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度， 或某些构件的位置、角位移、角速度和角 加速度等运动参数。 一、平面机构运动分析的目的和方法 ? 运动分析的目的 （ 1 ） 位移（或轨迹）分析： 可以确定机构运动所需的空间或某些构件及 构件上某些点能否实现预定的位置要求或轨 迹要求，以及判断它们在运动时是否会相互 干涉。 （ 2 ） 速度、加速度分析 为了确定机器工作过程的运动和动力性能， 往往需要知道机构构件上某些点的速度、加 速度及其变化规律。 ? 运动分析的方法 （ 1 ） 图解法 （ 2 ） 解析法 一、平面机构运动分析的目的和方法 ? 速度瞬心（即瞬时回转中心，简称瞬心） Instantaneous center of velocity 相对运动两构件上瞬时相对速度为零的重 合点，即瞬时绝对速度相同的重合点。 ? 瞬心表示法 用符号 P ij 或 P ji 表示构 件 i 和 j 的相对速度瞬心。 1 2 P2 V P1 V P 12 二、速度瞬心的概念和种类 1 2 P2 V P1 V P 12 1 2 P2 V P1 V P 12 ① 绝对速度瞬心 (Absolute instant center) ： 两构件之一是机架，瞬心的速度为零。 ② 相对速度瞬心 (Relative instant center) ： 两构件都是运动构件，瞬心的速度不为零。 二、速度瞬心的概念和种类 ? 速度瞬心的分类 ( 1) 2 k k N ? ? k －机构中构件的总数。 发生相对运动的任意两个构件都有一 个瞬心。根据排列组合原理，机构所具 有的 速度瞬心数目 N 为： 二、速度瞬心的概念和种类 ? 机构的瞬心数目 已知构件 1 和构件 2 上两重合点 A 2 、 A 1 和 B 2 、 B 1 的相对速度 V A2A1 和 V B2B1 的方向，该两速度矢量 的垂线的交点便是构件 1 和构件 2 的瞬心 P 12 。 根据瞬心的定义： V A2A1 ? AP 12 V B2B1 ? BP 12 1 2 A 12 P V A2A1 V B2B1 B 三、速度瞬心位置的确定 P 12 位于导路垂直方向的无穷远处。 (1) 两构件 1 、 2 组成转动副 P 12 或 P 21 位于转动副中心。 (2) 两构件 1 、 2 组成移动副 P 12 1 2 1 2 12 P ? 1. 两构件组成运动副时瞬心位置的确定 三、速度瞬心位置的确定 1 2 1 2 P 12 M P 12 三、速度瞬心位置的确定 P 12 位于接触点，因接触点的相对速度为零。 (3) 两构件 1 、 2 组成纯滚动高副 注意 : 瞬心不在接触点 或无穷远处。 M v M1M2 2 1 n n 三、速度瞬心位置的确定 P 12 位于过接触点的公法线 n-n 上，因 滚动和滑动的数值不知，所以不能确定 P 12 是法线上的哪一点。 (4) 两构件 1 、 2 组成滑动兼滚动的高副 三心定理： 作平面运动的三个构件共有三个瞬心， 它们位于同一直线上。 其瞬心位置 P 12 可用三心定理求得。 三、速度瞬心位置的确定 2. 两构件不直接接触时瞬心位置的确定 三心定理的证明 1 2 3 P 12 P 13 s V s2s1 V s3s1 ? 21 ? 31 已知：构件 1 、 2 、 3 的三个 相对瞬心为 P 12 ， P 13 ， P 23 。已知 P 12 ， P 13 的 位置。 求证： P 23 应位于 P 12 与 P 13 的连线上。 用反证法。 证明： 假设 P 23 不在直线 P 12 P 13 的连线上，而是位于其它 任一点 S 处，则根据相对瞬心的定义 : 2 3 S S V V ? u u u r u u u