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前提
用 UART1 连接 PX4FMU 和计算机
安装 PX4Toolchain
注册 Github 账户
Step 1: 准备源码文件
为了方便管理代码，可以使用 GIT 版本控制系统，在 GitHub 上 fork 和更新源码。
不注册 GitHub 的话，可以在 PX4 console 中输入下面的命令：
1. git clone /PX4/Firmware
更新 the git submodules ，在 PX4 console 上输入：
1. cd Firmware
2. git submodule init
3. git submodule update
文件准本完成，编译操作系统，输入：
1. make archives
当 submodules 或者 NuttX 配置改变，重新编译。
在 Firmware/src/examples/ 新建目录 px4_simple_app ，在目录中新建文件 module.mk 并
添加如下内容 :
1. MODULE_COMMAND = px4_simple_app
2. SRCS = px4_simple_app.c
Step 2: 最小程序
在 px4_simple_app 目录下创建 px4_simple_app.c 文件。
遵循 PX4 CodingStyle 编辑如下代码：
1. /**
2. * @file px4_simple_app.c
3. * Minimal application example for PX4 autopilot.
4. */
5.
6. #include nuttx/config.h
7. #include stdio.h
8. #include errno.h
9.
10. __EXPORT int px4_simple_app_main( int argc, char *argv[]);
11.
12. int px4_simple_app_main( int argc, char *argv[])
13. {
14. printf( Hello Sky!\n );
15. return OK;
16. }
Step 3: 在 NuttShell 中注册应用并
build
完成了应用并可以运行，但是没有在 NuttShell 命令中注册。为将应用编译到固件当中，将
其填加到需要 build 的模块中。该配置位于：
Firmware/makefiles/nuttx/config_px4fmu-v2_default.mk
在上面的文件中的任意位置，为应用创建一行：
1. MODULES += examples/px4_simple_app
然后编译，并清除已经 build 的应用：
1. make clean
2. make px4fmu-v2_default -j4
如果没有注册新的 app ，只需要对新增的 builds 执行下述命令：
1. make px4fmu-v2_default -j4
Step 4: 加载应用并测试
使能 uploader 然后重置电路板 :
1. make upload px4fmu-v2_default -j4
在重置电路板之前显示如下一系列信息：
1. Generating /Users/user/src/Firmware/Images/px4fmu.px4
2. Loaded firmware for 5,0, waiting
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