自动控制原理及其应用第黄坚.pptxVIP

自动控制原理及其应用;成绩评定;准备知识;参考书目; 概述 系统的数学模型 控制系统的时域分析法 根轨迹法 频率特性法 ;课程特点及要求;第一章 概述;1.1 自动控制与自动控制系统;第一章 概述;1.1 自动控制与自动控制系统;;例 水温人工控制系统;例 水温自动控制系统; 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，如图所示:;1.1 自动控制与自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;例 水温自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;例 水温自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;例 水温自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;例 水温自动控制系统;1.1 自动控制与自动控制系统;例 水温自动控制系统;三、自动控制系统的基本控制方式;例 转台速度开环控制系统;例 转台速度开环控制系统;预期速度;;例 转速负反馈直流电动机调速系统; 调速系统结构图;3．复合控制;(a) 按输入前馈补偿的复合控制;(b) 按扰动前馈补偿的复合控制;1.2　自动控制系统的分类; 线性系统的“线性”包含两个重要的概念：齐次性和叠加性。同时具有齐次性与叠加性的系统称为线性系统，不满足齐次性或叠加性的系统为非线性系统。;齐次性 是指当输入信号x(t)增加为原来的a倍，响应y(t)也增加为原来的a倍。 叠加性 是指当几个激励信号同时作用于系统时，系统的总响应等于每个激励单独作用所产生的响应之和。;1.2　自动控制系统的分类;二、定常系统和时变系统;三、连续系统和离散系统;四、恒值系统、随动系统和 程序控制系统;随动系统：;1.3 对控制系统性能的要求; 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。; 通过动态过程时间长短表征。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。; 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。; 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响.;? 自动控制理论研究的是如何按受控对象和环境特征，通过能动地采集和运用信息，施加控制作用使系统在不确定的条件下正常运行并具有预定功能。它是研究自动控制共同规律的技术科学，其主要内容涉及受控对象、环境特征、控制目标和控制手段以及它们之间的相互作用。;;一.经典自动控制理论;经典控制理论的基本特征;二.现代自动控制理论（20世纪60-70年代）;三.“大系统理论”和“智能控制”(20世纪60年代至今 );大系统理论;61;智能控制;一.前期控制(1400 BC--1900) 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 (1400 BC--1100BC)； 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯（BC250）； 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪（132）；; 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的向的指南车 (235年)； 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图（1637）；; 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年)。;二.经典控制（ 1935--1950） 美国 N. Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法 (1922)； 美国 E. Sperry以及C. Mason 研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器 (1929)；;三.现代控制; 美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952)；; 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954) ，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation；; 美国的M. E. Merchant 提出计算机集成制造的概念(1969)；; 日本Fanuc 公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)；; 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986)。;日本安川公司娱乐机械狗 (2001)； ;1.5 自动控制技术的发展; 总之，自动控制理论正随着技术和生产的发展而不断发展，而它反过来又成为高新技术发展的重要理论根据。本书所介绍的内容是该理论中最基本的也是最重要的内容，即古典控制理论部分。