电子地图分析与导航 高精度地图的概念 8-1-zs1高精度地图的概念.pptxVIP

电子地图分析与导航;;;现在对于高精度地图的定义主要从两个方面来描述。 定义一：高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。;定义二：高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map，High Definition Map)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面，都是远远高于传统导航地图的。;因此，我们可以这样认为，高精度地图就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。;高精度地图;;高精度地图中包含有丰富的语义信息，比如交通信号灯的位置和类型、道路标示线的类型、以及哪些路面是可以行使等。那么我们是否可以认为：;首先，高精度地图包括大量的驾驶辅助信息，最重要的信息是道路网的精确三维表征。;例如：交叉路口布局和路标位置;高精度地图还包括许多语义信息，地图可能会报告交通灯上不同颜色的含义，也可能指示道路的速度限速，以及左转车道的位置，高精度地图做重要的特征之一是，精度，手机上的导航只能达到米级精度，高精度地图可以达到厘米级精度，这对无人驾驶车至关重要。;地图与定位，感知与规划 定位、感知软件及规划都依赖高精度地图，高精度地图可以帮助车辆找到合适的行车空间，帮助规划器确定不同的路线选择，并帮助预测软件预测道路上其他车辆在将来的位置，在有限速或障碍物的路段，高精度地图可以使车辆提前查看，提前加速或者变道。;高精度地图VS传统地图 下图左边是我们经常用到的普通导航电子地图，它的表述形式倾向“有向图”结构，把道路抽象成一条条的边，各边连通关系构成整体上的有向图。 导航地图只是给驾驶员提方向性的引导。识别标志标牌、入口复杂情况、行人等都是由驾驶员来完成，地图只是引导作用。导航地图是根据人的行为习惯来设计的。;高精度地图VS传统地图 高精地图完全为机器设计的。因为对于道路的各种情况、人都能理解，但是对于车辆来说它完全不理解。右边的图是比较典型的复杂路口，包括人行横道、红绿灯、限速标牌、车道左转右转类型。 我们可以看到图中的路口中间有虚拟的连接线。真实道路中不存在连接线。连接线是为了让车辆更好的去理解环境，并在高精地图上表示出来。通过这一步，在人类构建的交通设施环境下，自动驾驶车辆便能运行。;高精度地图=高鲜度+高精度+高丰富度。 不论是动态化，还是精度和丰富度，最终目的都是为了保证自动驾驶的安全与高效率。动态化保证了自动驾驶能够及时地应对突发状况，选择最优的路径行驶。高精度确保了机器自动行驶的可行性，保证了自动驾驶的顺利实现。高丰富度与机器的更多逻辑规则相结合，进一步提升了自动驾驶的安全性。;THANKS